і:
дослідження роботи системи за завданням і обуренню для параметрів налаштувань аналогового регулятора отриманих при розрахунку на ЕОМ (табл. 4.1);
дослідження роботи системи за завданням і обуренню для параметрів налаштувань цифрового регулятора отриманих при розрахунку на ЕОМ (табл. 4.2);
дослідження роботи системи за завданням і обуренню для параметрів налаштувань цифрового регулятора отриманих графоаналітичним методом (табл. 4.3);
проведення автоналаштування регулятора;
дослідження роботи системи за завданням і обуренню для параметрів налаштувань регулятора отриманих при автонастройці;
аналіз показників якості регулювання наведено в табл. 4.4. br/>
Таблиця 4.1 - Перехідні процеси за завданням і за збуренням малоінерційних системи при Кр = 1.425 і Ті = 0.539 с
t, Сy (t) за заданіюY (t) за возмущеніюt, Сy (t) за заданіюY (t) no
Таблиця 4.2 - Перехідні процеси за завданням і за збуренням малоінерційних системи при Кр = 1.578 і Ті = 0.5655 з
t, cY (t) за заданіюY (t) за возмущеніюt, cY (t) no заданіюY (t) за
Таблиця 4.3 - Перехідні процеси за завданням і за збуренням малоінерційних системи при Кр = 1.29 і Ти = 0.65 с
t, cY (t) за заданіюY (t) за возмущеніюt, cY (t) no заданіюY (t) за
В результаті автоналаштування були отримані наступні параметри настройки регулятора:
Кр = 1.203; Ті. = 0.15 с.
За даними таблиць 4.1 та 4.2, 4.3 побудовані графіки перехідних процесів (рис.4.2).
При параметрах налаштування, отриманих в результаті автоналаштування на МПК Ремиконт - Р-130, система є нестійкою.
Таблиця 4.4 - Показники якості регулювання
Показники качестваkp = 1.425; Tи = 0,539 kp = 1.578; Tи = 0,5655 kp = 1.29; Tи = 0,65 Час регулювання (за завданням), tпп, с1.92.202.73Велічіна перерегулювання (л про завданням), s ,% --- Час регулювання (за збуренням), tпп, с1.41.512.06Максімальное динамічне відхилення (за збуренням), Ymax,% 25.72334.75Статіческая помилка, e 000 Далі проведені дослідження інерційної системи.
У даному випадку параметри налаштування цифрового і аналогового регуляторів збігаються.
У таблиці 4.5 наведені результати розрахунку перехідних процесів при параметрах настройки регулятора отриманих на ЕОМ. За даними таблиці 4.5 побудовані графіки перехідних процесів (рис. 4.4). Аналіз показників якості регулювання зведений в таблицю 4.6. br/>
Таблиця 4.4 - Перехідні процеси за завданням і за зб...
