истеми (2) і системи (8), які приймуть вигляд:
(10) (11)
Вибір початкових значень налаштувань регуляторів здійснимо відповідно до системами (А) і (Б):
для ПІ-і ПД - регуляторів вони будуть однакові:
, наприклад,.
Для оцінки якості перехідних процесів при використанні різних регуляторів розрахуємо наступні критерії:
Час регулювання:, де - номер такту, для якого виконується проверяемое умова при зміні i від N до mc з кроком -1:.
Перерегулювання:, де А1 - максимальне відхилення виходу об'єкта від завдання.
Коефіцієнт затухання:, де - другий максимум виходу об'єкта.
Статична помилка:, де - значення виходу об'єкту на N-му такті (стале значення).
В В
.4 Розрахунок цифрового компенсатора
Розрахунок цифрового компенсатора в комбінованій системі з умови інваріантності дозволяє практично повністю компенсувати вплив обурює впливу на керований параметр при точному описі динаміки об'єкта.
Для цього потрібно отримати дискретні передавальні функції каналів об'єкта, а потім, використовуючи умова інваріантності, вивести передавальну функцію компенсатора:
, (*)
де - дискретна передавальна функція обурює каналу; - дискретна передавальна функція основного каналу
Підставляючи передавальні функції у формулу (*) отримаємо рівняння цифрового компенсатора в операційному обчисленні:
В В
Для нашої системи:
В
5. Аналіз АСР
Після розгляду різних прикладів функціонування системи регулювання можна зробити наступні висновки про її функціонування:
Наявність компенсатора в системі робить криву перехідного процесу при розрахунку за завданням більш гладкою і зменшує інтегральну квадратичну помилку;
Наявність компенсатора в системі зменшує амплітуду коливань перехідного процесу при розрахунку за збуренням в п'ять разів;
Час регулювання перехідного процесу при розрахунку за завданням з компенсатором збігається з часом регулювання при проведенні оптимізації налаштувань даного регулятора.
Додаток
Лістинг програми
Unit1;
interface, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,, ExtCtrls, Menus, OleCtrls, DB,, Grids, DBGrids, StdCtrls, Mask, DBCtrls, Math, ComCtrls,, TeEngine, Chart, Series; : array [1 .. 57] of of 300; du = 5; dv = 8; = class (TForm): TPageControl;: TTabSheet;: TTabSheet;: TTabSheet;: TPageControl;: TTabSheet;: TTabSheet;: TTabSheet;: TLabel;: TLabel;: TRadioButton;: TRadioButton ;: TRadioButton;: TRadioButton;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TChart;: TLineSeries;: TLineSeries;: TRadioButton;: TRadioButton;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TChart;: TLineSeries;: TLabel;: TButton;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel;: TLabel; : TLab...
