Введення
регулятор одноконтурний автоматичний
Мета роботи:
Визначити параметри настройки (настройки) типового (ПІ, ПІД, ПД) регулятора в одноконтурної АСР, що забезпечують мінімум інтегрального квадратичного критерію I 0 при заданому обмеженні запасу стійкості m? m зад.
Вибрати промисловий регулятор і його налаштування.
Постановка завдання:
. Побудувати перехідну криву об'єкта за табличними даними;
. За перехідної кривої методом «площ» Сімою М.П. визначити параметри декількох моделей об'єкта (площа S1 розрахувати вручну);
3. За знайденими передавальним функціям методом зворотного перетворення Лапласа розрахувати і побудувати перехідні криві моделей (дві точки одній з кривих розрахувати вручну). Вибрати робочу модель, найбільш близьку до об'єкта;
4. Побудувати нормальну і розширену АФХ робочої моделі об'єкта (одну точку АФХ вручну).
. Вибрати закон регулювання (розрахунок вести для двох законів регулювання). Визначити робочий діапазон частот на АФХ об'єкта для обраних законів регулювання;
. Побудувати область стійкості в площині настроювальних параметрів регулятора (одну точку кривої Д-розбиття для одного з регуляторів побудувати вручну);
. Розрахувати і побудувати в площині параметрів настройок криву рівного значення: m зад=0,350 - варіант 7;
. Визначити оптимальні параметри регулятора;
. Побудувати АФХ розімкнутої АСР (одну точку розрахувати вручну) і АЧХ замкнутої по задающему впливу для оптимальних налаштувань регулятора;
. Побудувати перехідні криві в замкнутій АСР по задающему і впливу, що обурює методом Акульшина. Амплітуду задає впливу прийняти рівною 1, що обурює - значенням при знятті кривої розгону;
. Провести аналіз якості регулювання. Вибрати найкращий закон регулювання;
. Вибрати тип промислового регулятора і визначити значення його настроювальних параметрів.
Вихідні дані:
? Х=25 кПа;- Амплітуда вхідного сигналу;
? У вуст=8 о С;- Діапазон зміни вхідного сигналу
? зап=1хв.;- Запізнювання;
? Т шк=100 о С. - діапазон шкали.
Таблиця 1. Перехідний процес об'єкта:
t min 01234567891011? У, про С00, 101,302,753,904,905,706,306,707,207,507,70
Таблиця
t min 12131415? У, про С7, 857,958,08,0
1. Побудова перехідної кривої об'єкта
Перехідний кривої називається реакція ланки на одиничне стрибкоподібне вплив при нульових початкових умовах. У реальності амплітуда вхідного сигналу може бути відмінна від одиниці, в цьому випадку перехідну криву називають кривою розгону.
За даними таблиці 1 будується перехідна крива об'єкта (Малюнок 1), при цьому запізнювання не враховується.
Так як вихідний сигнал має кінцеве стале значення, тобто система приходить до статичного режиму, в якому швидкості зміни вхідного і вихі...
