5 для відводу задньої бабки;
М11 - вимкнення двигуна М5.
Для реалізації комплексу функцій, починаючи з М1 припускаючи, що на виходах роз'єму М01, М02, М04, М08, М10, М20, М40, М80 встановлені відповідні реле KV01, KV02, KV03, KV04, KV05, KV06, KV07, KV08. Стан контактів реле будемо характеризувати деякою функцією Хij, приймаючої значення 1 - контакти замкнуті і 0 - контакти розімкнуті. Реле має, як нормально розімкнуті контакти Хij, так і нормально замкнуті.
Таким чином, для реалізації функцій М1 ... М5 необхідно реалізувати залежності:
В В В В В В В В В В В
Аналогічно для Т-функції (Т12 ... Т17 - Включення інструментів № 1 ... 6)
В В В В В В
На підставі отриманих залежностей будується схема управління.
Неодмінною умовою вирішення задачі проектування схем електроавтоматики верстата є формування сигналу "Готовність верстата". Сигнал "Готовність верстата" містить інформацію про подачі живлення на виконавчі приводи.
На схемі електроавтоматики верстата показано рішення задачі формування сигналу "Відповідь М". Сигнал "Відповідь М" містить інформацію про виконання М-функцій реалізованих в дешифраторі, і здійснює перехід до наступного етапу виконання програми.
Видача сигналу "Відповідь М" відбувається із затримкою, що реалізовується за допомогою установки конденсаторів і резисторів. Затримка необхідна для того щоби після команди управління, реалізованої по імпульсному принципом, існуючої на виході в межах 200-250 мс, з'являвся сигнал "Відповідь М".
Аналогічно будується і схема формування сигналу «³дповідь ТВ».
5. Розробка циклу позиціонування
5.1 Алгоритм циклу позиціонування
На кожному етапі наближення до точці позиціонування система формує одне з можливих управлінь U:
При = Х - Х0
0 при 0
U1 + K * 1 (KN. - 1) при 1
U = KN U2 + K * 2 (KN. -12) при 2
U31 + K * 3 (KN. - 3) при 3
U4 при 4
для позитивній області> 0 КN = 1, для негативної області
<0 КN = -1.
U2 = U1 + K * 1 (KN 2 - 1),
U3 = U2 + K * 2 (KN 3 - 2),
U4 = U3 + K * 3 (KN4 - 3).
При цьому необхідно вибрати конкретні значення всіх параметрів. Зона нечутливості% 1, що забезпечує відсічення різних флуктуацій, дорівнює 1 дискрета. Стрибок управління U1 дорівнює 1 ... 3 Дискрета зміни вихідної напруги ЦАП для Д = 10000, U1 = 1В.
Для однозначного визначення управляючих впливів приймемо U4 = 4 В, необхідно їх представити у одиницях дискрет ЦАП. d2, d3, d4 - Визначаються інерційністю приводу і максимальною швидкістю переміщення приводу. Будемо визначати їх по залежності (2), враховуючи в навчальних цілях, що Ki `= 10Ki; Ki - коефіцієнти дані у завданні на курсовий проект: К1 = К2 = К3 = 10 В/мм. br/>
4 = 1 +10 (d2-d1) Гћ d4 = 1,3
За отриманими даними будуємо графік циклу позиціонування (рис.2).
В
Рис. 2. Графік циклу позиціонування
5.2. Блок-схема алгоритму
Цикл починається з розрахунку поточного значення. Після визначення знака формується значення коефіцієнта. Далі проводиться аналіз виконання умови, на підставі, якого формується рівняння
.
Після виконання умови, включається підпрограма формування сигналів кінця відпрацювання кадру. На блок-схемі опущена підпрограма затримки перед формуванням сигналу кінця відпрацювання кадру.
В
Рис. 3. Блок-схема алгоритму
6. Висновок
У даному курсовому проекті був реалізовано спільний підхід до задач проектування СЧПУ металорізальних верстатів, їх розробки та експлуатації.
Був проведений аналіз кінематики верстата і обгрунтований тип і число керованих і контрольованих параметрів, розроблені електричні принципові схеми підключення УЧПУ до верстата і електроавтоматики верстата, а також алгоритм позиціонування. При виконанні цього проекту були використані знання та навички, отримані при вивченні дисциплін В«Автоматизований електропривод верстатів і промислових роботівВ», В«Електроніка та мікропроцесорна техніка систем управлінняВ», В«Теорія автоматичного управління В»,В« Управління процесами і об'єктами в машинобудуванні В».
Бібліографічний список
1. Косівський В.Л. Програмне управління верстатами та промисловими роботами. - М: Вища. шк., 1986. -287 С. p> 2. Сосонкін В.Л. Мікропроцесорні системи числового програмного керування верстатами. - М.: Машинобудування, 1985. -288 З. p> 3. Верстати з програмним управлінням і промислові роботи. Локтеева С.Є. - М., 1986. - 320с. p> 4. Ратмиров В.А. Управління верстатами гнучких виробничих систем. - М., 1987. - 272с. p> 5. Конспект лекцій з дисципліни В«Управління технічними системамиВ».
