u1 (f) - Р - статичні. p align="justify"> Апріорний аналіз і прийняття рішення про допустимість лінеаризації статичних властивостей каналів управління.
Виходячи з того, що діапазони зміни змінних функцій, в статичних характеристиках каналів об'єкта управління, обмежені, а також те що ці функції є гладкими (без розривів) і монотонними (зростаючими або убутними), можна зробити висновок про допустимість лінеаризації статичних властивостей каналів управління.
2.2 Ідентифікація лінеаризованих моделей динаміки каналів управління об'єкта регулювання в околиці його робочих режимів
Короткий порівняльний аналіз і вибір доцільних вхідних впливів для експериментального дослідження з метою отримання необхідної інформації про властивості каналів об'єкта для випадку, коли вхідні змінні каналів доступні для цілеспрямованої зміни.
У нашому випадку, керуючий вплив u1 (f), доступне для цілеспрямованої зміни, тому саме його доцільно вибрати в якості вхідного впливу для експериментального дослідження з метою отримання необхідної інформації про властивості каналів об'єкта.
Планування активної експерименту на об'єкті для обраних вхідних впливів та отримання реакцій на них у ході натурного і (або) уявного експерименту.
План проведення активного експерименту на об'єкті:
Зміною керуючого впливу u1 (f), виведемо об'єкт до зони робочого режиму (доб'ємося таких значень керованих змінних, які перебували б в околиці їхні номінальних значень): P т = 5 бар, і дочекаємося настання сталих режимів.
Здійснимо ступінчасті впливу на об'єкт шляхом збільшення u1 (t), на 10 одиниць (при цьому P т перебуватиме в допустимому діапазоні)
Зареєструємо зміни вихідних змінних до настання нових усталених режимів.
Нижче наведемо експериментальні перехідні і статичні характеристики всіх каналів об'єкта управління.
Канал В«u1 - P т В»
Статична характеристика
В
Перехідна характеристика
В
Зміна тиску в трубопроводі
В
Аналіз отриманої в ході експерименту інформації, обгрунтування і вибір структури моделей каналів (структурна ідентифікація моделей).
Практика розробки САУ сама виявила найбільш конструктивний шлях - використання малопараметріческіх моделей невисокого порядку з запізненням. Він узгоджується і з підходами до відбиття невизначеностей у моделях тому введення запізнювання враховує стру...
