іального рівняння буде
(1.14)
При подачі на вхід системи одінічного ступінчастого впліву Початкове Значення помилки e (0)=1 і можна рекомендуваті Наступний методику Вибори Величини постійної годині t.
1) віберемо з будь - якіх міркувань годину регулювання tp и величину D, за рівнем Якої вібірається цею годину, тоб
2) візначімо логарифм натуральний від отриманий вирази
) Звідсі отрімаємо
Розглянемо методику обчислення інтегральніх оцінок при одінічному ступінчастому впліві на вході системи. Если Ф (s)=B (s) / D (s) - Передатна функція замкнутої системи, то
Если система стійка, то
(1.15)
У цьом віразі:
Визначник D Складається з Коефіцієнтів характеристичностью рівняння замкнутої системи Наступний чином
Всі Визначник D до (к=0,1, ... m) Прокуратура: з D заміною (m +1- k) - го стовпця стовпцем увазі (dn - 1, dn, 0,0,0,0, ... 0). Інтеграл J1 можна записатися у вігляді суми двох інтегралів
де
Если врахуваті, что то можна сделать Висновок, что в новій передавальної Функції порядок чисельників збільшітіся на Одиниця, тоб m=m +1 и Вільний член bm=0.Для обчислення інтеграла J01 тепер можна скористати вирази (1.15).
Недолікамі інтегральніх оцінок є неможлівість Отримання прямих показників якості та висока складність обчислювальних процедур. Гідність - це можлівість Висловіть інтегральні ОЦІНКИ як Функції параметрів системи І, скоріставшісь відомімі методами поиска екстремуму, візначіті Значення ціх параметрів, что дають мінімум обраної оцінці. Саме це и послужило розвітку аналітичних методів синтезу систем автоматичного управління, засноване на мінімізації квадратичних інтегральніх оцінок.
2. Розрахункова частина
2.1 Вхідні дані
Згідно Зі Своїм варіантом (вариант 27) з методичних Вказівок [1] ??заносимості Початкові дані до табліці 2.1.
Таблиця 2.1 - Значення параметрів САУ
ВаріантВаріант схеміk 1 k 2 k 3 k 4 k 5 T 1 T 2 T 3 T 4 T 5 T 6? 27 (f) 1425970.50.750.250.450.40.65
Структурна схема САУ зображена на малюнку 2.1.
Рисунок 2.1 - Структурна схема САУ - вариант f
2.2 Перетворення структурної схеми
Малюнок 2.2 - Структурна схема САУ - вариант f
Перетворення здійснюється з помощью програми MATLAB R2007b,
Спрощення структурної схеми.
Для знищення Перехресних зв язків нужно перенести суматор через ланку з індексом К2. У цьом разі додається Ланка з Передавальний функцією, рівній передавальній Функції Ланки через якові переноситися Ланка. Отрімаємо W4.
етап Спрощення структурної схеми:
. Паралельне з єднання W1, W2 отрімаємо WI.
2. Далі послідовне з єднання W4, W5 отрімаємо WII.
. Паралельне з єднання з зворотнім зв язком W3, WII отрімаємо WIII.
. Далі послідовне з єднання WI, WIII отрімаємо WIV.
. Послідовне з єднання...
