ону зі швидкістю? 0/Ті , пропорційної відхиленню регульованої величини. Отже, в ПІ-регуляторі при відхиленні регульованої величини від заданого значення миттєво спрацьовує пропорційна (статична) складова регулятора, а потім поступово збільшується інтегральна (астатическая) складова регулятора.
П-і ПІ-регулятори не можуть упереджувати очікуване відхилення регульованої величини, реагуючи тільки на вже наявне відхилення.
Виникає необхідність в регуляторі, який виробляв би додаткове регулюючий вплив, пропорційне швидкості відхилення регульованої величини від заданого значення
(2.7)
Таке регулюючий вплив використовується в диференціальних та ПІД-регуляторах. ПІД-регулятори впливають на об'єкт пропорційно відхиленню? регульованої величини, інтегралу від цього відхилення і швидкості зміни регульованої величини:
(2.8)
За можливостями ПІД-регулятори є універсальними. Використовуючи їх, можна отримати будь-який закон регулювання. Структурна схема і закон регулювання ідеального ПІД-регулятора наведено на рис. 2.3.
Малюнок 2.3 - Cтруктурная схема ПІД-регулятора (а) і закон ПІД-регулювання (б)
При стрибкоподібному зміні регульованої величини ПІД-регулятор в початковий момент часу робить миттєве нескінченно велику дію на об'єкт регулювання, потім величина впливу різко падає до значення, обумовленого пропорційною складовою, після чого поступово починає впливати інтегральна складова регулятора. Перехідний процес при цьому (рис. 2.4) має мінімальні відхилення по амплітуді і по часу.
Малюнок 2.4-Перехідний процес при ПІД-регулювання
Параметрами настройки ПІД-регуляторів є коефіцієнт пропорційності регулятора kp, постійна часу інтегрування Ті та постійна часу диференціювання Тд.
. Розімкнені і замкнуті автоматичні системи регулювання
При зображенні систем управління застосовують два принципи - функціональний і структурний принцип і відповідно схеми поділяються на функціональні та структурні схеми.
Розімкнені системи автоматичного регулювання
Системи управління поділяються на розімкнуті і замкнуті системи. Управління з розімкненому циклу здійснюється без контролю результату.
ЗУ - задає пристрій;
У- Підсилювач;
ІУ - виконавчий пристрій;
- задає вплив;
- керуючий вплив;
- вихідна величина;
- рівноваги вплив;
ОУ-об'єкт управління.
Малюнок 3.1 - Функціональна схема розімкнутої САР
Таке управління називається жорстким. Розімкнені системи застосовуються для стабілізації та програмного управління.
Задає пристрій виробляє задає вплив, відповідно, з яким встановлюється керуючий вплив. Керуючим називається вплив, яке виробляє виконавчий пристрій (виконавчий елемент). Це вплив надходить на об'єкт управління і визначає значення вихідної величини. На об'єкт управління крім керуючого завжди діє інший вплив, зване возмущающим. Збурюючих впливів може бути кілька.
рівноваги вплив порушує зв'язок між керуючим впливом і вихідний величиною об'єкта. При постійному задаючому впливі зміна обурює впливу викликає зміну вихідної величини. Більшість пристроїв систем управ...
