я систем підпорядкованого регулювання з послідовною корекцією, що мають передавальні функції фільтрів Баттерворс, при побудові СУЕД і їх теоретичному аналізі внутрішні контури регулювання можна розглядати в спрощеному вигляді [17]. При цьому передавальні функції внутрішніх контурів регулювання апроксимуються апериодическим ланкою відповідного швидкодії у відповідності з виразом:
де (i - 1) - номер аналізованого внутрішнього контуру регулювання (де i? 2). Тоді зовнішній контур видається оптимальним ланкою другого порядку відповідного швидкодії.
Зокрема, при розгляді контуру регулювання швидкості (i=2), передавальна функція замкнутого контуру регулювання струму спрощується:
де T? т - еквівалентна (некомпенсируемое) постійна часу контуру струму,
а передавальна функція замкнутого контуру швидкості приймає вигляд:
Пропорційний регулятор ЕРС (швидкості)
У СУЕД швидкості з негативним зворотним зв'язком по ЕРС двигуна при визначенні передавальної функції регулятора ЕРС (РЕ) необхідно враховувати фільтр датчика ЕРС, а на вході РЕ з боку завдання необхідно включити такий же фільтр, як і в ланцюзі датчика ЕРС.
На рис. 10 представлена ??структурна схема СУЕД регулювання швидкості із зворотним зв'язком по ЕРС і еквівалентні структурні перетворення з урахуванням фільтра датчика ЕРС (підсумовування малих постійних часу) в еквівалентному фільтрі (т. Е. Замкнутомуконтурі струму) прямого каналу регулювання.
Тоді на підставі даної структурної схеми передавальна функція регулятора ЕРС при налаштуванні на модульний оптимум визначиться виразом:
Таким чином, РЕ вийшов пропорційним (П - РЕ). На величину коефіцієнта передачі РЕ істотний вплив робить величина постійної часу фільтра датчика ЕРС. Тому при розрахунку РЕ необхідно визначитися зі структурою датчика ЕРС отчого буде залежати постійна часу його фільтра, наприклад, при реалізації інерційного датчика постійна фільтра буде дорівнює постійної часу якоря двигуна (Tф=Tа), а при реалізації швидкодіючого датчика постійна часу фільтра буде визначатися фільтром вихідного ОУ в межах від 2 до 5 мс.
Теоретичний аналіз СУЕД зі зворотним зв'язком по ЕРС проводять за структурною схемою, наведеною на рис. 10.б, тому передавальна функція замкнутого контуру регулювання ЕРС відповідає оптимальній передавальної функції другого порядку:
Передавальна функція розімкнутого контуру і частота зрізу контуру ЕРС приймуть вигляд:
де T '? т=2T? + Tф - еквівалентна постійна часу замкнутого контуру регулювання струму.
