их випадках вона робить істотний вплив на роботу СУЕД електроприводу. На рис. 8 приведена структурна схема контуру регулювання струму з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку по ЕРС двигуна. У цьому випадку контур регулювання якірного струму стає статичним з коефіцієнтом передачі в статичному режимі, рівному:
Відносна статична помилка по струму при стрибку завдання становить:
при цьому зростає перерегулирование в струмі.
Аналіз впливу зворотного зв'язку по ЕРС двигуна на властивості СУЕД струму і швидкості дозволяє зробити наступні висновки:
зменшується коефіцієнт передачі замкнутого контуру струму, що знижує швидкодію СУЕД і призводить до недовикористання двигуна по струму;
в режимі струмообмеження (регулятор швидкості знаходиться в насиченні) відбувається збільшення струму вище рівня струмообмеження при додатку надмірного навантаження в стопорних режимах;
збільшується коливальність токового контуру;
збільшується час відновлення швидкості при набиранні навантаження;
збільшується ударне падіння швидкості.
У курсовому проекті, якщо відносна помилка регулювання струму перевищує задану, слід застосувати додаткову позитивну зворотний зв'язок, компенсуючу вплив зворотного зв'язку по ЕРС двигуна.
На рис. 8 показаний найбільш раціональний варіант компенсує зворотного зв'язку по ЕРС, яка впливає безпосередньо на ТП (на додатковий вхід підсумовує підсилювача адаптивного РТ або на додатковий вхід П-РТ1 подвійного регулятора струму). У СУЕД однозонного регулювання швидкості в якості компенсуючого сигналу замість сигналу по ЕРС двигуна можна використовувати сигнал зворотного зв'язку по швидкості Uос, тоді передавальна функція компенсуючого ланки буде дорівнює:
Аналізується перехідний процес якірного струму в часі за відсутності внутрішнього зворотного зв'язку по ЕРС двигуна, визначається помилка регулювання якірного струму, порівнюється із заданою.
Загальний вигляд
Аналізується перехідний процес якірного струму в часі за наявності зворотного зв'язку по ЕРС двигуна, визначається помилка регулювання якірного струму, порівнюється із заданою, на підставі чого робиться висновок про необхідність компенсації впливу ЕРС двигунана роботу токового контуру.
Оцінка величини похідною якірного струму.
Задатчик інтенсивності струму.
Одним з факторів, що обмежують швидкодію СУЕД електроприводу, є гранично допустима швидкість наростання якірного струму. Це обмеження обумовлено погіршенням комутації машини при підвищенні похідною струму, а також особливостями механічної частини обладнання через можливу необхідність обмеження швидкості наростання моменту (струму), т. Е. Обмеження ривка.
Максимальне значення похідною струму оцінюється при стрибку завдання якірного струму, рівному рівню струмообмеження в СУЕД, у відносних одиницях (т. е. в номінальних токах в секунду) по співвідношенню:
де I * зад - заданий струм по відношенню до номінального струму.
Якщо значення похідної струму перевищує припустиме, задане в курсовому проекті, необхідно застосовувати задатчик інтенсивності струму (ЗИТ), що включається на вході РТ. На рис. 9 показана структурна схема задатчика інтенсивності струму, постійна часу інтегратора якого визначається виразом:
де U0 - напруга обмеження виходу нелінійного (релейного) елемента (U0? ± 10В).
Є варіанти обмеження похідною якірного струму включенням простого фільтра перед РТ з боку завдання, вибором відповідного швидкодії і параметрів зовнішнього контуру, а також вибором відповідного значення некомпенсовані постійної часу, коли до електроприводу не пред'являється високих вимог.
тиристорний перетворювач випрямлення регулятор
З задатчиком інтенсивності струму
Без задатчика інтенсивності струму
.1 Побудова контуру регулювання швидкості
Передавальна функція регулятора другого контуру регулювання (контуру регулювання швидкості), налаштованого на модульний оптимум у відповідності зі структурою об'єкта регулювання визначається виразом:
(5)
т. е. регулятор швидкості (РС) вийшов пропорційним (П - РС). Система з П - РС і ПІ - РТ отримала назву однократноінтегрірующей і є астатичній за завданням і статичної по навантаженню.
Передавальні функції замкнутого контуру регулювання швидкості є оптимальними передавальними функціями третього порядку і визначаються співвідношеннями:
де Q3 (p) - оптимальний поліном третього порядку.
Передавальна функція разомкнутого буда регулювання швидкості і частота зрізу контуру швидкості рівні:
Дл...
