>
У загальному випадку сили інерції ланки i, коїть плоскопараллельное рух, можуть бути зведені до силі інерції F Иi, прикладеної в центрі мас S i ланки і до пари сил інерції, момент якої дорівнює М Иi.
Сила F Иi може бути визначена з рівняння
Иi=-mi · a Si
де F Иi - вектор сили інерції ланки i, Н; m i - маса ланки, кг; a Si - вектор прискорення центру мас, м/с 2. Таким чином, сила інерції ланки F Иi спрямована протилежно вектору прискорення a Si точки S i і дорівнює за величиною F Иi=mi · a Si.
і2=m 2 · a S2=17,16 м/с 2 · 3,4 кг=58,3Н і3=m 3 a S3=7,92 м/с 2 3,4 кг=26,9Н
Момент М Иi, Н · м, пари сил інерції може бути визначений за формулою
М Иi=J Si ·? i
де J Si - момент інерції ланки щодо осі, що проходить через його центр мас, кг · м 2; ? i - кутове прискорення ланки, с - 2.
Момент інерції ланки можна знайти за формулою
J Si=0,29m i ·? 2 i
J S2=0,29m 2 ·? 2 АВ=0,29 · 3,4 кг · 0,19 2 м 2=0,035 кг · м 2
J S3=0,29m 3? 2 BD=0,29 3,4 кг 0,03 2 м 2=0,0008 кг м 2
Знайдемо моменти для ланок 2 і 3
М і2=J S2 ·? 2=36,5 1/с 2 · 0,035 кг · м 2=1,3Н · м
М і3=J S3 ·? 3=69,6 1/с 2 · 0,0008 кг · м 2=0,06Н · м
Момент спрямований протилежно кутовому прискоренню ланки.
кінетостатікі двухповодковой групи 1 виду
Виділяємо групу Ассура з механізму і прикладаємо до ланкам цієї групи задані сили і моменти. Дія відкинутих ланок замінюємо реакціями R 12 і R 03, які потрібно визначити. Направляємо реакції поки довільно і розкладаємо кожну з них на 2 складові: нормальну R n, спрямовану уздовж ланки, і дотичну R? , Спрямовану перпендикулярно до ланки.
Для знаходження складової реакції R? 12 розглянемо рівновагу ланки 2. Складемо рівняння рівноваги у формі суми моментів сил відносно точки В:
? М (2) В=0; R? 12 ·? АВ + G 2 h 1 + F і2 h 2 -М і2=0
G 2=m 2 · g=3,4 кг · 9,8 м/с 2=33,32Н
Значення плечей hi сил щодо рассматрімаемой точки визначається вимірюванням їх на плані структурної групи і підставляється в рівняння рівноваги з урахуванням масштабного зображення
h i=h i · K?
h 1=h 1 · K? =Мм · 0,002 м/мм=м
h 2=h 2 · K? =Мм · 0,002 м/мм=м
Значення тангенціальної складової R? 12
? 12=(М і2 -G 2 h 1 -F і2 h 2) /? АВ=(1,3-33,32 · - 58,3 ·)/0,19=Н
Величина сили в результаті обчислення виявилася негативною, отже, її напрямок на кресленні має бути змінено на протилежне.
Аналогічно, для знаходження R? 03 розглядається рівновагу ланки 3:
? М (3) В=0; R? 03 ·? СВ -М + G 3 h 4 -F і3 h 3 -М і3=0
h 3=h 3 · K? =Мм · 0,002 м/мм=м
h 4=h 4 · K? =Мм · 0,002 м/мм=м
Значення тангенціальної складової R? 03
? 03=(М і3 + М-G 3 h 4 + F і3 h 3) /? СВ=(0,06 + 2,6-33,32 · + 26,9 ·)/0,18=Н
Потім у довільно вибраному масштабі сил До F, Н/мм, будуємо план сил, для чого запишемо рівняння рівноваги групи асирійця
R? 12 + F і2 + G 2 + F і3 + G 3 + R? 03 + R n 12 + R n 03=0
До F=G 2/G 2=Н/мм=Н/мм
Вектори сил відкладаємо у відповідності з рівнянням рівноваги групи асирійця. Перетин напрямків векторовR n 12 і R n 03 утворюють замкнутий багатокутник.
Значення відрізків векторів сил, мм, знаходимо діленням відомих сил на масштаб сил До F.
R? 12=R? 12/К F=Н/Н/мм=мм
F і2=F і2/К F=Н/Н/мм=мм
F і3=F і3/К F=Н/Н/мм=мм
G 3=G 3/К F=Н/Н/мм=мм? 03=R? 03/К F=Н/Н/мм=мм
Вектори повних реакцій в шарнірі А
R 12=R? 12 + R n 12=мм
R 12=R 12 · К F=мм · Н/мм=Н
Визначення моменту М, прикладеного до ведучого ланці і уравновешивающего дію всіх інших зовнішніх сил і моментів, виробляється з умови рівноваги ланки 1
...
