justify">? I і ? < span align = "justify"> i а потім - величини ? i і ? i.
При виконанні умов (2.164) після попадання зображає точки на гіперплощина S її подальший рух не залежить від прикладених до об'єкта збурень і визначається тільки коефіцієнтами ci системи (2.160). Після потрапляння зображає точки в досить малу околиця початку координат фазового простору, яка визначається необхідною точністю, координата ? відстежуватиме задає вплив g (t)
Таким чином, логічні закони (2.156) і (2.157) зміни коефіцієнтів? i і? i, головною і місцевої зворотних зв'язків дозволяють для зовнішніх впливів класу (2.161) забезпечити відтворюваність регульованою величиною задає впливу без вимірювання внутрішніх координат об'єкту.
Якщо впливи недоступні для безпосереднього вимірювання, як це часто буває на практиці, і отже реалізація закону (2.157) неможлива, його треба замінити законом, який очевидним чином випливає з (2.150) і (2.157)
(2.165)
При реалізації логічного закону (2.165) потрібно інформація про вихідний координаті виконавчого пристрою та її похідних. Як правило, таку інформацію легше отримати, ніж інформацію про зовнішні дії, що діють на об'єкт управління. p align="justify"> Розглянута задача про відтворенні задає впливу дозволила досить наочно проілюструвати принципи синтезу законів управління вимушеним рухом в системах зі змінною структурою. Центральною ідеєю тут є, мабуть, введення комутованій зворотного зв'язку, що охоплює виконавчий пристрій. Це дозволяє забезпечити існування ковзного режиму в системі при дії на об'єкт зовнішніх збурень незалежно від точок їх застосування. br/>
Висновки по ІІ розділу
У даному розділі були розглянуті три основні режими роботи систем із змінною структурою: режим роботи з рухом по виродженим траєкторіях, режим перемикань і ковзний режим.
Задача синтезу СПС складається з вибору гіперповерхонь фазового простору, на яких функції управління будуть зазнавати розриви. При цьому штучно створюється так званий ковзний режим. Це особливий рух САУ, при якому зображення точки коливається з нескінченно зростаючою частотою в деякій малій околиці гіперповерхні перемикань
Режим, при якому на прямий перемикання зміна структури відбувається з нескінченно зростаючої частотою, називається ковзаючим режимом. Ковзний режим може отримати нові штучні вироджені руху. Рух системи в ковзному режимі описується диференціальними рівняннями меншого гатунку, ніж власний рух системи. При цьому якісні показники синтезованої САУ визначаються тільки положенням лінії перемикання ...
