вання - 220В 50Гц; споживана потужність - 110 Вт; електродвигун - ДСОР - 80-0.4-136.
Режим роботи: вид - повторно-короткочасний з частими пусками S4 за ДСТ 183; частота включень - до 320 на годину; тривалість включень - до 25% при навантаженні на вихідному органі в межах від номінальної протидіє до 0.5 номінального значення супутньої; Максимальна частота включень - 630 на годину при тривалості включень до 25%; При реверсуванні інтервал часу між виключенням і включенням на зворотний напрямок - не менше 50мс.
Рисунок 10 - Габаритні та приєднувальні розміри механізму МЕВ.
. 5 Математичний опис САУ і вибір автоматичного керуючого пристрою (АУУ)
. 5.1 Визначення математичної моделі об'єкта-статичні характеристики, крива розгону, частотні характеристики
Об'єкт управління на структурній схемі САУ представляється вигляді з'єднання двох ланок:
апериодическими і ланки чистого запізнювання рисунок 11.
Рис. 11 - Структурна схема об'єкта управління
Крива розгону взята на підставі теоретичних даних з технічної літератури [3] і представлена ??на малюнку 12.
Рис. 12 - Крива розгону
Динамічні характеристики Коб, Тоб і? про знаходяться за графіком кривої розгону (рис. 12). З цього графіка знаходимо що
Коб=4
,
Виходячи з отриманих результатів, об'єкт управління на математичній моделі САУ буде мати вигляд представлений на малюнку 13.
Малюнок 13 - Математична модель об'єкта управління
2.5.2 Визначення передавальних функцій ізмерітельно- перетворювальних і виконавчих пристроїв
Автоматичний регулятор на структурній схемі САУ представляється у вигляді з'єднання трьох ланок: ланки підсилювача, ланки виконавчого механізму і закону регулювання, представлений на малюнок 14.
Малюнок 14 - Структурна схема автоматичного регулятора.
Ланка посилення відбивається коефіцієнтом посилення Кр, який для розроблюваної системи має таке значення:
Кр=0,4 (% ходу ІМ/оС)
Виконавчим механізмом в автоматизованій системі управління є механізм електричний однооборотний (МЕВ 40), передавальна функція якого має наступний вигляд:
Закон регулювання в загальному вигляді описується наступним виразом:
Підставивши значення закон регулювання прийме наступний вигляд:
. 5.3 Вибір закону автоматичного управління в загальному вигляді
Щоб вибрати регулятор і розрахувати параметри його налаштування, необхідно знати наступне.
Динамічні параметри об'єкта регулювання.
Максимальний в умовах експлуатації коефіцієнт передачі об'єкта управління
К0=4
Постійну часу ОУ
Т0=92с
Запізнення із
Величину максимального можливого обурення по навантаженню в процесі експлуатації ОУ
Ув=12%
Основні показники якості перехідного процесу
Максимально допустимий динамічне відхилення регульованої величини
Максимально допустимий статичну відхилення регульованої величини
Допустимий час регулювання tрег lt; 282 c
За цим відомим величинам розраховуємо наступне
Величину зворотну відносного часу запізнювання знаходимо за формулою
(1)
підставивши значення отримаємо
Допустиме відносний час регулювання знаходимо за формулою
(2)
Допустимий динамічний коефіцієнт регулювання знаходимо за формулою
(3)
Допустиме залишкове відхилення регульованої величини знаходимо за формулою
(4)
підставимо в цю формулу значення, отримаємо
=0,04%
Висловимо цю величину у відсотках
=4%
Більшість автоматизованих металургійних в САУ з регулятором безперервної дії протікає успішно, якщо в системі має місце один з трьох типових процесів регулювання:
· Аперіодичний
· З 20% перерегулюванням
· З min інтегральної квадратичної помилкою
За значенням/вибираємо тип регулятора.
Значенню /=0,435 відповідає безперервний тип регулювання.
Так як показник коливає М належить проміжку 1,4 lt; М lt; 1,8, то вибираємо процес з 20% перерегулюванням.
Користуємося графіком залежно від/малюнок 15 при обраному оптимальному процесі, визначаємо, що=0,4 при 1 /=0,435 можуть забезпечити П, ПІ, ПІД-регулятора.
Малюнок 15 - Динамічний коефіцієнт регулювання на статич...
