4390.0251379. 98e - 32352.378e - 4406.083e - 31389.576e - 32363.311e - 441-0.0111399.083e - 32374.082e - 442-0.0281408.514e - 32384.661e - 443-0.0431417.878e - 32395.033e - 444-0.0571427.185e - 32405.204e -445-0.0691436.441e - 32415.191e - 446-0.0791445.653e - 32425.028e - 447-0.0881454.828e - 32434.756e - 448-0.0951463.973e - 32444.422e - 449-0.11473.096e - 32454.074e - 450-0.1041482.207e- 32463.75e - 451-0.1051491.318e - 32473.482e - 452-0.1061504.421e - 42483.286e - 453-0.104151-4.057e - 42493.166e - 454-0.102152-1.211e - 32503.111e - 455-0.098153-1.958e - 32513.095 e - 456-0.093154-2.635e - 32523.089e - 457-0.087155-3.231e - 32533.056e - 458-0.08156-3.736e - 32542.96e - 459-0.073157-4.145e - 32552.773e - 460-0.065158-4.459e - 32562.475 e - 461-0.056159-4.678e - 32572.059e - 462-0.048160-4.808e - 32581.532e - 463-0.039161-4.856e - 32599.145e - 564-0.03162-4.832e - 32602.393e - 565-0.021163-4.746e - 3 261-4.534e - 566-0.012164-4.608e - 3262-1.119e - 467-3.817e - 3165-4.427e - 3263-1.715e - 4684.297e - 3166-4.212e - 3264-2.203e - 4690.012167-3.968e - 3 265-2.556e - 4700.019168-3.699e - 3266-2.758e - 4710.025169-3.407e - 3267-2.81e - 4720.031170-3.093e - 3268-2.724e - 4730.036171-2.759e - 3269-2.528e - 4740.04172-2.403e - 3 270-2.256e - 4750.044173-2.027e - 3271-1.948e - 4760.046174-1.632e - 3272-1.645e - 4770.048175-1.222e - 3273-1.383e - 4780.049176-8.023e - 4274-1.191e - 4790.049177-3.797e - 4 275-1.085e - 4800.0491783.752e - 5276-1.069e - 4810.0481794.4e - 4277-1.132e - 4820.0461808.182e - 4278-1.255e - 4830.0441811.163e - 3279-1.407e - 4840.0411821.467e - 3280-1.554e - 4850.0381831.723e - 3281-1.661e - 4860.0351841.928e - 3282-1.696e - 4870.0311852.081e - 3283-1.637e - 4880.0281862.183e - 3284-1.471e - 4890.0241872.237e - 3285-1.199e - 4900.021882.25e - 3286-8.339e - 5910.0151892.227e - 3287-4.003e - 5920.0111902.176e - 32886.906e - 6937.134e - 31912.104e - 32895.361e - 5943.131e - 31922.017e - 32909.626e - 595-7.224e - 41931.921e - 32911.314e - 496-4.376e - 31941.817e - 32921.563e - 49701951.708e - 32931.693e - 4
За даними таблиці 7 будуємо перехідний процес в замкнутій АСР по каналу FY, представлений на малюнку 7.
Малюнок 7 - Перехідний процес в замкнутій АСР по каналу FY
Використовуючи дані таблиці 7 і малюнка 7, зробимо оцінку якості перехідного процесу в замкнутій АСР по каналу FY.
Прямі критерії якості:
. Максимальна динамічна помилка: А 1=0,258;
. Перерегулювання:
(24)
де - перша мінімальне відхилення регульованої величини;
. Динамічний коефіцієнт регулювання R Д:
(25)
де - коефіцієнт передачі об'єкта;
. Ступінь загасання перехідного процесу:
; (26)
. Статична помилка:
;
. Час регулювання: 220 с. при величині
Так як в заданій АСР, представленої на малюнку 2, мається ланка чистого транспортного запізнювання з передавальної функцією, то перехідні процеси в цій системі має запізніле на величину 8 з відносно їх початку. Для наочності вказаного факту зобразимо початкові частини графіків перехідних процесів по каналах SY і FY відповідно на малюнку 8 і 9.
Рисунок 8 - Початкова ділянка перехідного процесу в замкнутій АСР по каналу SY
Рисунок 9 - Початкова ділянка перехідного процесу в замкнутій АСР по каналу FY
Висновок
У процесі написання курсової роботи було вивчено один з двох інженерних методів розрахунку одноконтурних систем регулювання: кореневий метод (з використанням РАФЧХ). Пошук оптимальних параметрів настроювання здійснюється вздовж кордону заданого запасу стійкості системи регулювання до досягнення екстремуму прийнятого критерію якості. У цій роботі, згідно із завданням, в якості прийнятого критерію якості був прийнятий другий інтегральний критерій.
У результаті проведеної роботи, були отримані перехідні процеси по каналах SY і FY. Оцінка якості цих процесів показала, що вони задовольняють вимогам до запасу стійкості системи, наведених у вихідних даних.
Критерії якості:
для SY - А 1=0.741, для FY - А 1=0.258;
перерегулирование:
для SY - 74,1%, для FY - 4,26%;
ступінь загасання перехідного процесу:
для SY - 0,791, для FY - 0,411;
час регулювання:
для SY - 182c., для FY - 220;
