ify"> Так як передача прямозуба, то осьова сила в зачепленні відсутня.
Рис. 6 Сили зачеплення в зубчастої передачі.
. Перевірка зубів коліс по напруженням вигину.
У зубах колеса:
коефіцієнт, що враховує форму зуба, приймаємо=3,59
, +5997 lt; 133,82 умова виконується.
У зубах шестерні:
, 6542 lt; 167,28 умова виконується.
Розрахунок валів.
Матеріали для валів:
Сталь 45. Поліпшення.
n=1,5 ... 2,5 - коефіцієнт запасу міцності.
=1,5 ... 2 - коефіцієнт концентрацій напруг.
Дані:
Сили на черв'ячної колесі:
F r1=664.0149 Н
F a1=215.7263 Н
F t1=1834 Н
Сили на шестерні:
F r2=+1213 Н
F t2=3 334 Н
. Розрахунок вала черв'ячний редуктор - шестерня.
Рис. 6 Попередні розміри валу.
Вертикальні сили:
? M (A)=0;
? М (B)=0;
? М (C)=0;
Складемо систему лінійних рівнянь
Вирішуючи систему рівнянь отримуємо:
R a=372.696 Н
R b=- 543.3602 Н
R c=2048 Н
Горизонтальні сили:
? M (A)=0;
? М (B)=0;
? М (C)=0;
Складемо систему лінійних рівнянь
Вирішуючи систему рівнянь отримуємо:
R a=838.29 Н
R b=- тисяча чотиреста сорок два Н c=5771 Н
Рис. 7 Епюра вала черв'ячний редуктор - шестерня.
Діаметри вала:
Конструктивно приймаємо значення d 1=30 мм
Конструктивно приймаємо значення d 2=30 мм
Конструктивно приймаємо значення d 1=45 мм
Конструктивно приймаємо значення d 4=35 мм - розмір під шестерню.
. Розрахунок вала для зубчастого колеса.
На другому валу з зубчастим колесом тримається вага руки.
Дані:
V z=0,5 м/с - швидкість переміщення по осі Z.
Z=0,5 м - величина переміщення по осі Z.
m р=120 кг - маса руки.
m=400 кг - маса всієї верхньої частини робота.
Прискорення руки при русі по осі Z:
Сила тяжіння:
G=9,81? 400=3 924 Н
Сила інерції при русі руки по осі:
F ін=120? 1=120 Н
Максимальна вага, діючий на вал:
G=3 924 + 120=4 044 Н
Рис. 8 Попередні розміри валу.
Вертикальні сили:
? M (A)=0;
? М (B)=0;
Горизонтальні сили
? M (A)=0;
? М (B)=0;
Рис. 9 Епюра вала-шестерні.
Діаметри вала:
Конструктивно приймаємо значення d 1=80 мм.
Конструктивно приймаємо значення d 2=90 мм - розмір під підшипник.
Конструктивно приймаємо значення d 1=80 мм.
робот вантаж зубчастий
Висновок
Промисловий робот М20П.40.01 є застарілим зразком промислових циліндричних роботів. Незважаючи на це він відмінно підходить в якості навчального посібника для студентів технічних вузів. Це забезпечується за рахунок простоти конструкції, високої надійності і гарного доступу до вузлів робота, за якими можна вивчати такі кінематичні передачі, як гвинтова пара кочення, зубчасті передачі, ремінні передачі, пневмоприводи, які забезпечують рух поступальним і обертальним ступенях рухливості робота.
