ПР (Р) = * Се *.
W ОБР (Р) = С Е .
W ЗК (Р) ==,
Де Т М - механічна постійна часу електродвигуна.
Т М =.
Т М == 0,067 с.
Отриманий вираз з достатньою мірою точності можна перетворити у вираз:
W ЗК (Р) =
Для синтезу регулятора ЕРС/6 /, впливом відсічення по струму можна умовно знехтувати і отриманий розімкнутий контур регулювання ЕРС, що складається з передавальної функції перетворювача і оптимізованої згорнутої передавальної функції електродвигуна, прирівняти до бажаної передавальної функції розімкнутого контуру регулювання налаштовуваного на симетричний оптимум:
W ЖР (Р) =
При виборі бажаної передавальної функції замкнутої системи, Т m приймають рівною некомпенсовані малої постійної часу об'єкта регулювання, яку неможливо компенсувати принципово або недоцільно компенсувати з міркувань завадостійкості системи.
W РАЗ.Е (Р) = W РЕ (Р) ** Се * До ОЕ .
W РЕ (Р) * Се * До ОЕ =.
В отриманому рівнянні тільки сумарна постійна часу Т Я + Т М підлягає компенсації, так як постійна часу Т ТП не може бути скомпенсирована тому, що тиристорний перетворювач є дискретним ланкою і його динамічні властивості залежать тільки від властивостей силових вентилів, входять в силову схему. Тому Т m = Т Я + Т М . p> З отриманого рівняння знаходимо передавальну функцію регулятора:
W РЕ (Р) =
Отримана передавальна функція відповідає ПІ-регулятору.
Особливістю моделювання СУ ЕП типу ЕПУ1 (з регулятором ЕРС (РЕ) і керуючим органом (УО)) є необхідність обмеження допустимого значення струму якоря шляхом обмеження вихідного сигналу регулятора ЕРС U ВИХ.Р , на додаток до власного обмеження регулятора, виходячи з умови:
якщо ABS (I яц ) Ві I ДОП.ЯЦ , то U ВИХ.Р =
де w ДВ - поточна швидкість обертання електродвигуна;
I ДОД .. яц - допустимий струм якірного ланцюга з урахуванням перевантажувальної здатності електродвигуна.
При моделюванні регулятора слід здійснювати облік нелінійностей, що виникають при роботі реальних операційних підсилювачів (ЗУ), обумовлених обмеженням рівня вихідного сигналу рівнем напруги живлення (у загальному випадку U ПІТ.ОУ = В± 10 В). У зв'язку з цим у програмі слід задавати умови обмеження, відповідні зоні зміни вихідного сигналу ОУ, а при наявність у складі регулятора інтегральною складовою, при досягненні вихідним сигналом ОУ граничних значень, проводиться умовне розмикання інтегральної гілки регулятора. Для реверсивних регуляторів зона зміни вихідного сигналу: +10.0 ... -10.0. p> Для представлення структурної схеми (рисунок 6.1) в зручному вигляді для опису на мові програмування необхідно зробити розбиття передавальних функцій окремих елементів на елементарні ланки, а також врахувати вплив нелінійностей. При цьому отримаємо математичну модель, наведену на малюнку 6.2.
Параметри математичної моделі:
А [1] ==
== 0,003;
А [2] ==
== 0,3;
А [3] = До П = 23. p> А [4] === 100.
А [5] === 10,62;
А [6] === 14,7;
А [7] = С Е = 3,269;
А [8] = С Е = 3,269;
А [9] === 0,13;
А [10] = До ОЕ = 0,04871;
А [11] = U З ;
А [12] = I ЯДОП = I ЯН * l = 195,5 * 3 = 586,5;
А [13] = I ЯДОП R яц = 586,5 * 0,0941 = 55,18;
А [14] = До П = 23. p> А [15] = М З ;
А [16] === 0,04371.
Розрахуємо напруга завдання за формулою:
U ЗАД = w * Се * До ОЕ .
Для швидкості w = 57,18 з -1 :
U ЗАД = 57,18 * 3,269 * 0,04871 = 9,1 В.
Для швидкості w = 2,9463 з -1 :
U ЗАД = 2,9463 * 3,269 * 0,04871 = 0,469 В.
Моделювання проводиться за наступними режимам:
1) пуск на номінальну швидкість (U ЗАД = 9,1 В; М З = 907,47 Н * м);
2) гальмування до зниженій швидкості (U ЗАД = 0,469 В; М З = 907,47 Н * м);
3) гальмування до 0 (U ЗАД = 0 В; М З = 907,47 Н * м);
4) пуск на номінальну швидкість (U ЗАД = - 9,1 В; М З = 655,84 Н * м);
5) гальмування до зниженій швидкості (U ЗАД = - 0,469 В; М З = 655,84 Н * м);
