>
У результаті наявності перехідних процесів в динамічних ланках САУ необхідне задане значення регульованої величини встановлюється не миттєво, а протягом деякого проміжку часу, званого часом регулювання t p . Зазвичай прийнято часом регулювання називати проміжок часу, за який значення перехідної функції h (t) досягає 95% від свого сталого значення при h (t??) = K.
Отже, по виду кривої перехідної функції САУ можна визначити час регулювання t p .
Розглянемо перехідну функцію аперіодичної ланки:
h (t) = K? (1 - e-t/T).
З наведеної формули видно, що час регулювання для інерційної ланки залежить тільки від значення постійної часу Т і пов'язане з нею наближеним співвідношенням: t p ? 3Т, так як
h (t) = K? (1 - e -t/T ) = K? (1 - e -tp/T ) = K? (1 - e - 3T/T ) = K? (1 - e -3 ) ? 0,95 K.
Постійну часу Т інерційної ланки можна визначити за графіком перехідної функції h (t), якщо провести дотичну до перехідної функції з початку координат. Дійсно, похідна від будь-якої неперервної функції в довільній точці наближено дорівнює тангенсу кута нахилу дотичної до цієї точки. Для перехідної функції аперіодичного ланки справедливо: h? (T = 0) = (K/T)? e -t/T = (K/T)? e -0/T = K/T = tg? , де ? - кут нахилу дотичної до h (t) у точці t = 0. При t = T значення функції h (t) = K? (1 - e -1 ) = 0, 632K.
Для динамічних ланок другого порядку криві перехідних процесів можуть мати як коливальний, так і апериодический характер, який залежить від значення коефіцієнта демпфірування ?.
При ? <0 перехідний процес носить коливальний характер; при ? ? 0 перехідний процес носить апериодический характер.
Час регулювання t p для ланки другого порядку також вимірюється проміжком часу, протягом якого значення перехідної функції h (t ) досягає 95% від h (t??), тобто коли значення h (t) виявиться в межах від 0,95 К? h (t)? 1,05 К і надалі не виходить з них.
Для ланок другого порядку час регулювання t p залежить не тільки від постійної часу Т, а й від параметра ?. Мінімальне значення t p має місце при ? = 0,707, при якому значення функції h (t) носять затухаючий коливальний характер, але не виходять за межі 1,05 К.
При менших значеннях ? характерним для коливальних перехідних процесів є перевищення кривої перехідного процесу над своїм сталим значенням.
Відношення максимальної величини перевищення [? h max = h max - h (t??)] до сталому значенню h ( t??), виражене у відсотках, називається перерегулюванням ? h max .
? hmax =? hmax? 100%/h (t??) = [hmax - h (t??)]? 100%/h (t??)
Час регулювання t p і перерегулювання ? h max відносяться до показників якості регулювання. Якість регулювання вважається задовільним, якщо ? h max < span align = "justify">? (30 - 40)%.
Структура будь САУ визначається складом входять д...
