5 +70 k 6 - 20k 7
Побудова діаграм за відносними координатами
k ???
В
В
1.4 Побудова діаграм узагальнених координат, швидкостей і прискорень
Для побудови діаграм узагальнених координат q (t), швидкостей, прискорень слід скористатися залежностями [2]:
qi (t) =? i (k) В· Qи, i; i = 1,2,3 =? i (k) В· Qи, i/tu; i = 1,2,3
=? i (k) В· Qи, i/t2і; i = 1,2,3
q і, i = < span align = "justify"> q до i - q н i; i = 1,2,3 t = k В· t і ,
де q н i і q до i - відповідно початкове і кінцеве значення i-й узагальненої координати.
Табл. 3
Час двіженіяНачальние і кінцеві значення узагальнених коордінатq 1 н q 1 до q 2 н q 2 до q 3 н q 3 до 100451300140080160
Побудова діаграм по узагальнених координатах.
Перша ступінь рухливості.
gtq (t) В
В
В
Друга ступінь рухливості
gtq (t) В В
Третя ступінь рухливості
gtq (t) В
1.5 Рішення прямого і зворотного завдання кінематики маніпулятора геометричним ...
