бота при поточних значеннях узагальнених координат.
Так як початку координат кінематичних ланок збігаються з центрами відповідних їм кінематичних пар і з характерною точкою схвата, то положення центру i-й кінематичної пари і орієнтацію i-го ланки в інерціальній системі координат будуть визначати наддіагональние елементи матриці 4х4.
Для спрощення розрахунків будемо використовувати математичну систему MathCAD.
Підставляючи дійсні значення параметрів qi, Si, аi і ai, а також значення узагальнених координат в матриці переходу для кожної ланки отримуємо:
В В
Для визначення положення будь-якого проміжного-го ланки робота щодо стійки треба перемножити відповідне число перших ліворуч матриць переходу.
В В В В
Перемножая необхідне число матриць переходу для кінематичних пар і, виділяючи в кінцевій матриці наддіагональние елементи, записуємо в табл. 2 координати центрів всіх кінематичних пар робота в його початковому положенні, а також кути, що визначають орієнтацію ланок (схвата) робота. br/>
Табл. 2. Координати і орієнтація ланок маніпулятора в початковому положенні
Номер ланки маніпулятораX, ммY, ммZ, ммX 0 Z i , градY 0 Z i , градX 0 Y < span align = "justify"> i ,
1.3 Побудова діаграм відносних переміщень, швидкостей, прискорень, кінетичної потужності, діаграм максимальних коефіцієнтів швидкостей і прискорень
Діаграми відносних переміщень ? ( k), швидкостей ? ( k), прискорень ? ( k) і кінетичної потужності d (k) слід побудувати для всіх п'яти ступенів рухливості (тут k - відносний коефіцієнт часу, відносний час) .
Спочатку будується, за наведеними у вихідних даних аналітичним залежностям, діаграма ? ( k). Для побудови діаграм ? ( k) і ? ( k) необхідно продиференціювати відповідне число разів залежність ? ( k).
Вибираємо закон руху для кожного ступеня рухливості маніпулятора [2]: Закон руху - Статечної закон руху (4-5-6-7)
? = 35 k 4 -84k ...
