число редуктора
Vrol = 8.8; Лінійна швидкість рольганга
Cy = 3600; Жорсткість зворотної пружини
Rb = 0.3; Радіус барабана для регулятора швидкості
Rnach = 0.3; Початковий радіус барабана
Jsum = 0.52; Сумарний приведений момент інерції механізму
Mxx = 5.4; Початковий момент холостого ходу
Pnom = 15000; Потужність двигуна
Snom = 0.027; Номінальний ковзання
w0nom = 157; Номінальна частота мережі
Mnom = Pnom/(w0nom * (1-Snom)); Номінальний момент
b = Mnom/(w0nom * Snom); Жорсткість характеристики привода
mk = 2.2; Кратність критичного моменту
mp = 1.4; Кратність пускового моменту
m1 = mk/mp;
Sk = (sqrt (Snom) + sqrt ((mk-1)/(m1-1)))/(1/sqrt (Snom) + sqrt ((mk-1)/(m1-1))) ; критичне ковзання
Te = 1/(w0nom * Sk); Електромагнітна постійна часу
Tmu = Te; Мала постійна часу
w0max = 320; Максимальна частота обертання (підвищена швидкість)
Fmax = 2000; Максимальний натяг
Kds = 10/w0max; Датчик швидкості
Kdn = 10/Fmax; Датчик натягу
Mmax = 2.18 * Mnom; Максимальний момент двигуна
Kf = w0max/10; Коефіцієнт передачі перетворювача по частоті
Krm = Mmax/(10 * b * Kf); Коефіцієнт регулятора моменту
Kpos = 1/(Kf * Krm); Коефіцієнт ПОС за швидкістю
Km = b * Krm * Kf; Коефіцієнт передачі оптимізованого контура моменту
Krs = 4 * Jsum/(Tmu * Km * Kds); Регулятор швидкості
Krn = (Kds * ir)/(4 * Te * Rb * Cy * Kdn); Регулятор натягу
Trn = (32 * Te * Te * Rb * Cy * Kdn)/(Kds * ir); Регулятор натягу
