Після низки перетворень і спрощень рівняння помилок ІНС, в якій використовується зовнішня інформація про висоту польоту, прийме вигляд системи, що складається з двох векторних рівнянь:
(2)
В
Перейдемо в рівняннях (2) після перетворення Коші до векторно-матричної формі:
В
+ (3)
В
Модель похибок ІНС можна описати таким векторним рівнянням:
(4)
де X - вектор стану, F - матриця динаміки системи, G - матриця впливу шумів системи, W - вектор білих шумів системи.
Отримаємо вектор стану X з системи (3):
В
Матриця динаміки системи F, матриця впливу шумів системи G і вектор білих шумів системи W приймуть наступний вигляд:
Для оцінки впливу похибок проинтегрируем вираз (4) методом Еллера:
В
Моделювання зробимо в програмному продукті matlab. (Алгоритми та листинги наведені в додатку)
Після проведених обчислень отримані графіки зміни похибок координат і швидкостей за часом (рис.1-6).
В
Рис. 3 - Графік похибки довготного каналу
В
Рис. 4 - Графік помилки визначення швидкості в довготному каналі
В
Рис. 5 - Графік помилки широтного каналу
В
Рис. 6 - Графік помилки визначення швидкості в широтному каналі
В
Рис. 7 - Графік помилки визначення висоти
В
Рис. 8 - Графік помилки визначення швидкості у висотному каналі
Проаналізувавши графіки можна побачити, що на графіках помилок координати і швидкості довготного каналу присутній расходимость. Вона обумовлена ​​впливом нестабільного висотного каналу через перехресні зв'язки. Щоб уникнути даного негативного впливу відділимо висотний канал, інформація про який буде надходити від зовнішніх джерел (радіовисотомір). p align="justify"> В ході прийнятих припущень перетворимо матрицю динаміки системи F обнуленням елементів 6 рядка, яка прийме вигляд:
навігаційний система алгоритм канал
У зв'язку з прийнятими змінами внесемо відповідні коригування в алгоритм моделювання (додаток).
У підсумку отримаємо графіки помилок координат і швидкостей довготного і широтного каналів без впливу на них вертикального каналу через перехресні зв'язки. Порівнявши графік помилок довготного каналу за ш...
