видкістю і місцю розташування з впливом через перехресні зв'язку висотного каналу і без впливу висотного каналу, можна побачити що після ізолювання висотного каналу пропала расходимость в довготному каналі. <В
Рис. 9 - Графік похибок координат довготного каналу без впливу висотного каналу
В
Рис. 10 - Графік похибок визначення швидкості в довготному каналі без впливу висотного каналу
В
Рис. 11 - Графік визначення координат широтного каналу без впливу висотного каналу
В
Рис. 12 - Графік визначення швидкості в широтному каналі без впливу висотного каналу
Висновки
Після аналізу рівнянь помилок і графіків отриманих в ході моделювання можна побачити, що при трьох взаємопов'язаних каналах автономної ІНС наростання похибки з часом досягає величин, при яких ІНС НЕ буде відпрацьовувати достатню точність. Даний процес фіксується в расходімості графіків довготного каналу (рис. 1-2). Це обумовлено впливом нестабільного вертикального каналу через перехресні зв'язки, які можна простежити в матриці динаміки системи F. p align="justify"> У підсумку, щоб виключити похибки прівносімие вертикальним каналом в канал визначення координат, висота не визначається в обчислювачі та виключені з загального алгоритму системи управління, використовувані для визначення висоти і вертикальної швидкості. Оскільки в алгоритмі обчислення координат і швидкості необхідно використовувати величини вимір їх здійснюється в радіовисотоміру, і сигнали надходять у обчислювач ІНС. Після розриву перехресних зв'язків вертикального каналу і каналу визначення координат результати моделювання показують відсутність расходімості довготного каналу.
При цьому ІНС певною мірою втрачає властивість повної автономності, проте виграш в точності компенсує цю втрату.
Використана література
1. Навігаційні прилади та системи (І.І. Помикаєв, В.П. Селезньов, Л.А. Дмітроченко). p align="justify">. Лекції Антонова Д.А.
. Орієнтація і навігація рухомих об'єктів (Б.С. Альошин, К.К. Веремеєнко, А.І. Чорноморський). p align="justify"> Додаток
[A, Y, G] = matr15 ()% функція ініціалізації матриці динаміки системи A, вектора стану Y, матриці впливу шумів системи
% Вхідні параметри = 0;% кут курсу = 0;% кут широти = 7.29e-5;% швидкість обертання Землі = 9.81;% прискорення вільного падіння = 1.25e-3;% частота Шулера = 0;% проекція абсолютної кутовий швидкості на вісь Х = u * cos (fi0);% проекція абсолютної кутовий швидкості на вісь Y = u * sin (fi0);% проекція абсолютної кутовий швидкості на вісь Z = 0;% похідні = 0; % проекцій абсолютних = 0;% кутових швидкостей на осі X, Y, Z = 0;% прискорення виміряні = 0;% акселероме...
