вуванні фототранзистори на виході формується сигнал низького рівня, який і подається на один з вільних входів мікроконтролера. p align="justify">) Два бампера дозволяють зафіксувати зіткнення з перешкодою, при цьому закріплений на бампері магніт наближається до геркона і той спрацьовує на замикання. Геркон - електромеханічний пристрій, що представляє собою пару феромагнітних контактів, запаяних в герметичну скляну колбу. При піднесенні до геркона постійного магніту або включення електромагніта контакти замикаються.
) Кроковий електродвигун - це електромеханічний пристрій, що перетворює сигнал керування в кутове переміщення ротора з фіксацією його в заданому положенні. Сучасні крокові двигуни є, по суті, синхронними двигунами без пускової обмотки на роторі, що пояснюється частотним пуском крокового двигуна. Послідовна активація обмоток двигуна викликає дискретні кутові переміщення (кроки) ротора. Відмітна особливість крокових двигунів - це можливість здійснювати позиціонування без датчика зворотного зв'язку по положенню.
Переваги крокових двигунів в порівнянні з синхронними двигунами, є:
В· Економічна ціна крокових двигунів, в середньому в 1,5-2 рази нижче синхронних аналогів;
В· Більш високий момент в утриманні і на низьких оборотах при однаковій масі;
В· Можливість здійснювати позиціонування без датчика зворотного зв'язку.
Недоліки крокових двигунів:
В· Падіння моменту на великих швидкостях;
В· Пропуск кроків при управлінні без датчика зворотного зв'язку. Пропуск кроків зазвичай спостерігається на великих швидкостях або при різких змінах навантаження.
В
На рис.1 показана послідовність імпульсів в точках A, B, C, D. Імпульси повинні бути однакові, але зрушені по фазі на чверть періоду. На рис.2 показаний один з цих імпульсів у збільшеному масштабі, а також форма напруги на відповідній обмотці двигуна. Ділянка 1 кривої повинен бути більш - менш рівним і напруга там не повинно перевищувати 1-2В. Ділянка 2 може бути більш складної форми, при обертанні двигуна на ньому з'являються додаткові викиди і провали, але для всіх чотирьох обмоток форма кривої повинна бути приблизно однаковою.
) Використання РКІ індикатора необхідно для відображення режиму роботи платформи, а також інформацію про пройдений шлях. Даний РКІ включений по 8-ми провідній схемі. RS викорис...
