товується для передачі команди скидання і установки параметрів дисплея, Е забезпечує тактирование лінії для передачі даних дисплею.
В
3. Розробка програми управління
.1 Опис загального алгоритму функціонування
Перед запуском роботизованою платформи, потрібно помістити її на білу лінію. Після чого включити живлення і натиснути кнопку START/PAUSE , в результаті цього на дисплеї з'явитися напис ACTIVE . Після запуску, за допомогою датчиків, робот почне рух по лінії. При спрацьовуванні лівого датчика лінії робот поверне направо. При спрацьовуванні правого датчика відповідно наліво. При Т-подібної розвилці або кінці лінії, спрацьовують два датчика, в результаті чого робот від'їжджає назад і здійснює поворот. Після того як лінія буде знайдена, робот продовжить рух вперед.
Для зупинки робота потрібно натиснути на клавішу START/PAUSE , після цього на дисплеї з'явитися напис < span align = "justify"> PAUSE , пройдений шлях і час руху.
При зіткненні з перешкодою, спрацьовують бампера, засновані на герконах. Після цього робот від'їжджає назад і об'їжджає перешкоду. p align="justify"> Для ручного управління платформою, призначені три кнопки. Перша кнопка зупиняє робота і на дисплеї з'явитися напис PAUSE . Дві інші кнопки призначені для управління:
В· при натисканні другої кнопки робот здійснює рух вперед.
В· при натисканні третин кнопки робот здійснює рух назад.
В· при натисканні другої і третьої кнопки, робот здійснює розворот.
3.2 Опис алгоритму та основних модулів програми
Спочатку програми знаходиться блок оголошення змінних. У цьому блоці регістрів і спеціальним бітам системних регістрів присвоюються символьні значення. Також описуються і инициализируются допоміжні керуючі прапори і змінні. p align="justify"> В якості обробників переривань використані тільки таймер 0 і обробник переривання послідовного порту дозволяє приймати команди від комп'ютера і відправляти відповідну інформацію в автоматичному режимі. За таймером виконуються основні функції програми, що відповідають за орієнтацію платформи щодо лінії і керування рухом крокових двигунів. p align="justify"> Обробник переривання таймера0 interrupt1. У даному обробнику ми спочатку виробляємо перезавантаження таймера/лічильника. Предделітель, з...
