ого зворотнього зв'язку за швідкістю: В
Передавальний коефіцієнт зворотнього зв'язку за швідкістю:
В
Об'єкт регулювання характерізується великою постійної годині Т м , для компенсації Якої можна застосуваті П - або ПІ-регулятори Швидкості. Системи підпорядкованого регулювання з П-регулятором Швидкості є інтегрованімі одноразово. Смороду мают Достатньо скроню швідкодію и мале перерегулювання перехідніх процесів, протікання мают квартальна статизм. Такі системи електропривода НЕ спроможні Забезпечити великий ДІАПАЗОН регулювання Швидкості.
Системи з ПІ-регулятором Швидкості назівають інтегрованімі дворазово. Смороду Забезпечують широкий ДІАПАЗОН регулювання и практично нульовий статичність Помилка при збуренні по моменті опору. При налагодженні на симетричний оптимум регулятори характеризуються перерегулюванням 43%. Зменшити перерегулювання можна Шляхом включення на вхід СК фільтра (аперіодічна Ланка).
6.2 Налагодження П-регулятора Швидкості
Передатна функція контуру Швидкості з П-регулятором:
В
де - електромеханічна Постійна годині:
Еквівалентна Постійна годині контуру Швидкості:
В
Корекція контуру здійснюється за рахунок Зміни коефіцієнта підсілення регулятора:
В
Визначення коефіцієнта К рш по Формулі характерізує налагодження контуру по модульним (технічному) оптімумі з коефіцієнтом демпфування перехідного процеса . p> Перехідна функція оптімізованого контуру Швидкості:
В
тоб Перехідний процес візначає Тільки малу постійну годині Т Ојш .
6.3 Налагодження ПІ-регулятора Швидкості:
Передатна функція розімкнутого контуру Швидкості з ПІ-регулятором:
В
При стандартному налагодженні на симетричний оптимум ПІ-регулятора:
В
Стала годині ПІ-регулятора Швидкості:
В
Підставімо Значення К рш и Т РШ1 , отрімаємо:
В
тоб регулятор компенсувано велику постійну годині - Т м и дінамічні Властивості контуру візначаються Тільки по Малій Постійній годині Т Ојш .
Перехідна функція фільтра на вході СК з ПІ-регулятором Швидкості:
В
6.4 Розрахунок параметрів П-регулятора Швидкості:
Для визначення параметрів П-регулятора (рис. 5) задам значень R зс :
В
Напруга на тахогенераторі:
В
В
В В
Рис.5 П-регулятор Швидкості
br/>
Коефіцієнт передачі тахогенератора:
В
Інші параметри:
В
6.5 Розрахунок параметрів ПІ-регулятора Швидкості:
Для розрахунку параметрів ПІ-регулятора Швидкості (рис. 6), задам розміром Ємності C зз1 :
В
В В
Рис.6 ПІ-регулятор Швидкості
В
br/>
Звідки:
В
Інші параметри:
В
7 . Статічні характеристики замкненої и розімкненої систем
Було проведено статічні характеристики в Програмі Mathcad, за помощью формул:
В
8. Дінамічні характеристики
В
Рис. 8 Структурна схема замкненої системи з ПІ - регулятором Швидкості
В
Рис. 9 Структурна схема замкненої системи з П - регулятором Швидкості
В
Рис. 10 Структурна схема замкнутої системи з ПІ - регулятором Швидкості и фільтром
В
Рис. 11 Перехідні Процеси Швидкості
В
Рис. 12 Перехідні Процеси Струму якоря
В
Рис. 13 Перехідні Процеси Струму якоря
Висновок
При віконанні даної роботи були розраховані параметри системи Керування верстатов при заміні его кінематікі, что дало змогу відмовітіся від редуктора та Використання вісокомоментного двигуна Із широким діапазоном регульованості швидкостей.
Дана Модернізація НЕ мала негативний Вплив на показатели якості верстатов, что доведено розрахунку статики та Динаміки приводу. Отримані параметри задовольняють вимоги якості. p> Найкращі параметри Можливо отріматі при вікорістанні ПІ-регулятора. При включенні на его віході фільтра отрімаємо найменшу величину пере регулювання.
Список літератури <...
