зків між ланками. Частково ці питання вирішені при побудові функціональної схеми. Записавши в блоках функціональної схеми передавальні функції ланок, отримаємо структурну схему системи. На структурній схемі віднімання сигналів представимо у вигляді гуртка зі знаком віднімання всередині. Задає пристрій генерує одиничну функцію. Сукупність блоків структурної схеми є математи чеський моделлю стежить системи.
В
Малюнок 2.1 - Вихідна некорректірованного система
- задає пристрій К = 1;
- змішувач;
- ПУWпу (р) = Кпу;
- ОУ Wоу (р) = Коу;
- ЕМУ Wему (р) = Кему/(1 + Тему р);
- Д Wд (р) = Кд/(Тд р + 1) р;
- Р Wр (р) = Кр.
.2 Логарифмічні частотні характеристики системи
Побудуємо логарифмічну частотну характеристику системи і визначимо запас стійкості по фазі.
В
Малюнок 2.2 - ЛЧХ системи
Таблиця 2.1
?, рад/с А, дБ ?, грд
.802760000 0.965264000 -181.6790000
.925510000 0.601084000 -181.7970000
.050840000 0.236865000 -181.9150000
.178840000 -0.127395000 -182.0350000
.309540000 -0.491697000 -182.1540000
.443010000 -0.856047000 -182.2770000
.579300000 -1.220430000 -182.3980000
.718480000 -1.584880000 -182.5210000
Відповідно до логарифмічним критерієм автоматична система буде стійка, якщо запас стійкості по фазі буде позитивним. Останній визначається на частоті зрізу логарифмічною амплітудної характеристики (ЛАХ) шляхом вирахування фази логарифмічною фазової характеристики (ЛФХ) з фази мінус 180?. Таким чином, для визначення стійкості системи необхідно побудувати логарифмічні частотні характеристики (ЛЧХ) і визначити запас стійкості по фазі. p align="justify"> Аналізуючи отриманий графік та таблицю бачимо, що графік Лах приймає нульове значення на частоті 6.17884 рад/с. ЛФХ на даній частоті має значення, рівне -182.035. Запас стійкості по фазі становить -2.035 В°. Таким чином, можна зробити висновок, що якість регулювання системи не відповідає заданому. Тобто, вихідна система нестійка. br/>
3. Аналіз скоригованої системи
Т.к. якість системи не відповідає заданому, необхідне включення коригуючого пристрою.
.1 Включення коригуючого пристрої
Т.к. якість системи не відповідає заданому, необхідне включення коригуючого пристрою. Коригувальним ланкою в даному випадку може бути диференціює підсилювач, схема якого наведена на рисунку 9. br/>В
Малюнок 3.1 - Схема диференціюючого підсилювача
Перед...
