Зміст
1 Вихідні дані
Розробка математичного опису САР.
Передавальні функції окремих ланок.
Перетворення структурної схеми
Передавальна функція системи по задающему впливу.
Передавальна функція системи по впливу, що обурює.
Загальне диференціальне рівняння САР.
Дослідження стійкості САР
Оцінка запасів стійкості критерієм Найквіста.
Оцінка якості регулювання САР.
Оцінка точності САР в сталому режимі.
Оцінка точності САР в перехідному режимі.
Побудова кривої перехідного процесу методом трапецеїдальних речових частотних характеристик
Побудова кривої перехідного процесу методом різницевих рівнянь.
Оцінка точності моделювання САР
Висновок.
Список літератури
Програми
Додаток А
Додаток Б
Додаток В
Додаток Г
1 Вихідні дані
Система автоматичного регулювання
В
Малюнок 1-Функціональна схема.
Рівняння елементів системи
I ::::::
Таблиця 1 Значення параметрів САР
k1k2k3k4k5k6T1Т2Т3Т4Т5Т66, 00,72,21,90,51,00,10,181,150, 11,86,0 ​​ 2 Розробка математичного опису САР
Математичний опис САР включає в себе:
передавальні функції системи з задающему і впливу, що обурює;
загальне диференціальне рівняння САР.
Передавальні функції окремих ланок.
В В
Перетворення структурної схеми
В
Виконавши елементарні перетворення зі схемою САР (малюнок 1) отримуємо спрощену функціональну схему (малюнок 2)
В
Малюнок 2-Спрощена функціональна схема.
Так-як загальна передавальна функція залежить від 2 вхідних впливу, щоб знайти загальну передавальну функцію доведеться шукати 2 передавальні функції: по задающему і впливу, що обурює.
Передавальна функція системи по задающему впливу.
Знаходимо загальну передавальну функцію САР по задающему впливу, вважаючи рівноваги вплив рівним нулю.
В
Малюнок 3-Перетворення функціональна схема.
Провівши ряд перетворень отримуємо
В
(1)
В
Після спрощень отримуємо наступну передавальну функцію по задающему впливу.
В
(2)
Передавальна функція системи по впливу, що обурює
Визначимо передавальну функцію по впливу, що обурює Рис. 4. Для цього приймемо. br/>В В
Малюнок 4-Перетворення ...
