авальна функція ланки запишеться:
. (3.1)
.2 Структурна схема скоректованої системи
Для побудови структурної схеми скоригованої системи об'єднаємо передавальні функції ДУ і ЕМУ в один типовий блок, для зручності користування прикладної програмою Siam. Структурна схема скоректованої системи представлена ​​на малюнку 3.2. br/>
В
Малюнок 3.2 - Структурна схема скоректованої системи
.3 Логарифмічні частотні характеристики системи
Підбираємо постійну часу коригуючого ланки ТДУ так, щоб запас стійкості системи по фазі дорівнював заданому.
Будуємо ЛЧХ скоригованої системи.
В
Малюнок 3.3 - ЛЧХ скоригованої системи
Таблиця 3.1
?, рад/с А, дБ ?, грд
.82540000 0.585580000 -122.3330000
.02740000 0.351893000 -122.8680000
.25500000 0.116642000 -123.4070000
.50840000 -0.120200000 -123.9530000
.78820000 -0.358664000 -124.5010000
.09530000 -0.598770000 -125.0550000
.43000000 -0.840549000 -125.6130000
При ТДУ = 2,2 з ЛАХ системи проходить через 0 на частоті 60.5084 рад/с, при цьому ЛФХ системи має значення -123.953. Таким чином, ввівши коригуючий ланка і підібравши постійну часу, ми отримали систему з запасом якості 56.047 В°, що більше 55 В°. br/>
4. Аналіз системи на наявність автоколивань при заданому рівні напруги насичення в підсилювачі
В
Малюнок 4.1 - Структурна схема скоректованої системи з насиченням в підсилювачах
Досліджуємо систему на наявність автоколивань при заданому рівні напруги насичення в ЕМУ. Вихідна напруга ЕМУ не може змінюватися лінійно до значних величин. Його величина не може перевищувати напруга живлення підсилювача. Тому в реальному підсилювачі є насичення у вимірі вихідної напруги, а вихідна характеристика Uогр буде нелінійною. У нашому випадку Uогр = 31 В.
В
Малюнок 4.2 - Характеристика ЕМУ
Тоді в нашому випадку маємо нелінійну систему, яка містить нелінійну частину з ланкою типу насичення і лінійну частину з лінійною функцією передачі Wл (р). Коефіцієнт гармонійної лінеаризації нелінійного ланки мають вигляд:,
(4.1) ггде а і ? - амплітуда і частота передбачуваних гармонійних коливань.
Передавальна функція нелінійного ланки, в такому випадку, має вигляд:
