/>
Технічні характеристики ІПУ-Дуц
Номінальна напруга живлення, В6
Пусковий момент, не менш, Н? м0, 35
Діапазон напруги живлення, В6-12
Електромеханічна постійна датчика, сек0, 1
Діапазон частот харчування, кГц1-10
Номінальна частота напруги живлення, кГц4
Коефіцієнт електричної редукції ІПУ-ТО64
Похибка перетворення кута, не більше угл.секунд. +6,9
Споживаний струм, А, не более0, 13
Максимальна вихідна напруга, В (ТО / ГО) 0,4 / 4
Залишкова ЕРС, мВ, не більше (ТО / ГО) 10/30
Неузгодженість електричних нулів, угл.мінут.15
Маса, кг, не более0, 7
Термін служби, років, не менше 15
Передавальна функція кутового двухотсчетного датчика має вигляд відповідно до формули (23). Розрахунок коефіцієнтів передавальної функції двухотсчетного датчика кута наведений у пункті 2.6, розрахунок основних коефіцієнтів проводиться відповідно до формулами (24) - (30).
Розрахунок датчика зворотного зв'язку зводиться до розрахунку допустимої температури нагріву обмотки, а також розрахунком деяких геометричних характеристик [9].
Значення максимально-допустимої температури обмотки:
(31)
де sy - максимально допустима напруга, sy=1? 103 кг/см2,
AК - матеріал каркаса, AК=2,8? 10-6 1/0С, - модуль пружності, E=1,66? 106 кг/см2,
Допустиме значення перегріву обмотки:
де Q0 max - максимальна температура навколишнього середовища, Q0 max=450 0С
Діаметр дроту обмотки з умови нагріву його максимальним струмом:
(32)
де к - коефіцієнт, який вибирається в межах 0,5? 1 і враховує, що не вся поверхня дроти охолоджується;
r - матеріал проводу (мідь), r=0,54 Ом · мм2 / м,
h - коефіцієнт тепловіддачі, h=1,25? 10-3 Вт/см2? 0С
Середня довжина витка обмотки:
(33)
де R0 - опір датчика, R0=700 Ом,=(1,05? 1,15)=1,1.
Діаметр дроту обмотки з ізоляцією
(34)
Діаметр каркаса:
(35)
4. Розрахунок стійкості системи
.1 Перевірка стійкості безперервної частини
Спочатку знайдемо передавальну функцію безперервної частини. До безперервної частини відносяться всі елементи системи крім мікропроцесора.
Передавальна функція розімкнутої системи:
(36)
Отримаємо чисельне значення
Перевіримо безперервну частину на стійкість. Перевірку будемо проводити за критерієм Гурвіца. Для цього випишемо з передавальної функції системи характеристичне рівняння.
(37)
Для того, щоб САУ була стійка необхідно і достатньо, щоб всі визначники Гурвіца були позитивні.
Головний визначник Гурвіца складають за такими правилами:
по головній діагоналі записують коефіцієнти, починаючи з а1 і закінчуючи аn,
відсутні елементи стовпця вгору заповнюються коефіцієнтами із зростаючими індексами, а вниз з зменшуються,
якщо номер індексу i> n або i <0, то на місці такого елемента записується нуль.
На підставі вище викладених правил складемо визначники Гурвіца і обчислимо їх:
Як видно з розрахунків безперервна система стійка, так як визначники Гурвіца додатні.
...
