в: пропорційний (статичний), інтегральний (астатичний), пропорційно - інтегральний (ізодромний) і регулятор з попереджанням.
П-регулятором - називається регулятор, у якого переміщення регулюючого органу пропорційно відхиленню регульованої величини від її заданого значення.
Рівняння регулятора і - регулюючий вплив регулятора; кр - коефіцієнт передачі (або коефіцієнт посилення) регулятора; Дх - відхилення регульованої величини від заданого значенні.
Значення коефіцієнта посилення одно переміщенню регулюючого органу регулятора при відхиленні регульованої величини на одиницю її виміру. Коефіцієнт до р є параметром настройки П-регулятора. Величину, зворотну коефіцієнту підсилення регулятора, тобто 1 / к р, називають статизмом регулятора, а величину б з=(1 / к р) * 100 - межею пропорційності, або ступенем нерівномірності. Значення межі пропорційності визначають як ділянку шкали, в межах якого вимір регульованої величини викликає переміщення регулюючого органу з одного крайнього положення в інше. Наприклад, якщо перед пропорційності становить 80% шкали, то це означає що відхилення стрілки вимірювального приладу на 80% шкали викличе переміщення регулятора з одного крайнього положення в інше, а відхилення стрілки на 1% шкали викличе переміщення регулюючого органу на 1/80 його повного ходу . Особливість переходу процесу регулювання в системі з регулятором полягає в наявності залишкового відхилення (статичної помилки) б з в його кінці.
Перевагою П-регулятора є малий час перехідного процесу регулювання, тобто швидкодія недоліком - наявність статичної помилки.
Інтегральні (І-регулятори) називаються регулятором, у якого регулює вплив пропорційно інтегралу відхилення регульованої величини.
Рівняння І-регулятора
Т і - постійна часу регулятора, рівна тривалості переміщення регулюючого органу з одного крайнього положення в інше при максимальному відхиленні регульованої величини с; 1 / Т - швидкість переміщення регулюючого органу пропорційна ступеня відхилення регульованої величини, с - 1.
Регулює вплив І-регулятора триває доти, поки відхилення регульованої величини від заданого значення зведеться до нуля, тобто в кінці перехідного процесу регулювання величина досягає заданого значення.
В момент відключення регулюючий орган може займати будь-яке положення в межах свого робочого ходу.
Параметром настройки І-регулятора є швидкість переміщення регулюючого органу 1 / Т і.
Гідність І-регулятора полягає у відсутності залишкового відхилення регульованої величини в кінці регулювання, недоліком є ??те його швидкість процесу мала. У зв'язку з цим рекомендується застосовувати І-регулятори в об'єктах з великим самовирівнюванням при плавних змінах.
Пропорційно-інтегральним (ПІ - ругулятором) називається регулятор, у якого регулює вплив пропорційно відхиленню регульованої величини від заданого значення і інтегралу за часом від цього відхилення. Дія даного регулятора може розглядати як спільну дію пропорційного й інтегрального регуляторів.
Рівняння регулятора
Т і - тривалість дії інтегральною складовою регулятора.
Регулює вплив ПІ-регулятора характерне тим, що в початковий...
