ї ЛАЧХ і частоту? 2ж=2,87 с - 1, на якій відбувається другий злам.
Рис.9. ЛАЧХ і ЛФЧХ располагаемой системи, бажаної системи та коригуючого елемента
Віднімаючи з ЛАЧХ бажаної ЛАЧХ располагаемой системи, отримуємо ЛАЧХ коригуючого елементу (мал. 9), передавальна функція якого має вигляд
коригувальний елемент з відставанням по фазі.
Таким чином, отримаємо ЛАЧХ і ЛФЧХ замкнутої системи після проведення корекції (рис.10).
Рис.10. ЛАЧХ і ЛФЧХ замкнутої системи після корекції
Запас стійкості скоригованої системи по амплітуді складає L зап=15.2 Дб, а по фазі -? зап=123 °.
7. Аналіз системи з безперервним коригувальним ланкою
Перехідна характеристика скоригованої представлена ??на рис. 11.
Рис. 11. Перехідний процес замкнутої скоректованої системи.
Перерегулювання скоригованої системи становить
Статична помилка близька до нуля після закінчення заданого часу T p. Час регулювання (при помилку, рівний 2%) одно 0,99 с.
Перерегулювання менше заданого в 35%, а час регулювання трохи краще заданого в 1с. Таким чином, можна зробити висновок про те, що обидва з показників якості не перевищують заданих.
8. Дискретизація послідовного коригуючого ланки методом апроксимації операції інтегрування, отримання передавальної функції цифрової САУ та аналіз стійкості системи
У даному пункті курсового проектування необхідно досліджувати САУ з цифровим пристроєм управління. У даному випадку САУ переходить в розряд дискретних, оскільки функції коригування динаміки системи покладаються на цифрове обчислювальний пристрій (мікроконтролер), який реалізує алгоритм управління.
Відзначимо, що структурна схема САУ з цифровим пристроєм управління буде мати вигляд, представлений на рис.12.
мікроконтролер
Рис.12. Структурна схема САУ з цифровим пристроєм управління
Якщо ЦАП має властивості фіксатора нульового порядку, то дискретна передавальна функція системи може бути отримана, таким чином:
,
де, Z-перетворення можна обчислити або за допомогою правила вирахувань, або розклавши вираз на прості дроби і скориставшись таблицею елементарних Z-перетворень.
Для отримання дискретної передавальної функції коригувального ланки по його безперервної передавальної функції рекомендується скористатися білінійної перетворення, апроксимується операцію інтегрування, що відповідає чисельної апроксимації операції інтегрування за методом трапецій.
Розглянемо визначення дискретної передавальної функції послідовного коригуючого ланки.
Передавальна функція коригуючого ланки представлена ??у вигляді:
,
де ККУ=0,375, T1=5,682, T2=0,348
Існують різні методи визначення дискретної передавальної функції, розглянемо деякі з них:
) Метод правих прямокутників:
,
.
