в'язано дана обставина в першу чергу з тим, що електронні компоненти необхідні для створення пристроїв на базі тріангуляціонного методу не відповідали вимогам, що пред'являються до них, і були невигідні для впровадження у виробництво за співвідношенням ціна-якість, але зараз становище змінилося на краще. Метод оптичнікой тріангуляції покладений в основу сучасних вимірювальних пристроїв, таких як триангуляційні щупи і датчики, лазерні 2D/3D профіломери, лазерні 3D сканери та інші.
<# «justify"> 2.2 стереозрения
Поєднання зображень, які реєструють людські очі, і використання їх відмінностей (або розбіжностей) дозволяє отримати уявлення про глибину об'єкта.
стереозрения включає два процеси: суміщення деталей, спостережуваних двома (або більшою кількістю) камерами і відновлення їх тривимірного прообразу. Останній процес відносно простий: прообраз відповідних точок можна (в принципі) знайти як точку перетину променів, що проходять через ці точки і центри відповідних діафрагм камер. Отже, якщо характерну точку зображення можна спостерігати в будь-який момент часу, стереозрения реалізується просто [6].
При наявності відкаліброваного стереоустройство і двох узгоджених точок зображень р і р « завдання відновлення відповідної точки прообразу - це, в принципі, простий процес: потрібно знайти перетин двох променів, R=Ор і R » =О «р». Водночас, на практиці промені R і R « ніколи не перетинаються, оскільки є помилки калібрування та локалізації характерних точок образу (малюнок 11). У такому контексті для вирішення завдання відновлення можна застосовувати різні розумні підходи. Наприклад, можна побудувати сегмент прямий, перпендикулярний R і R », який перетне обидва даних променя: середня точка Р цього сегмента - найближча до двох променів, і її можна вважати прообразом точок р і р '.
Малюнок 11 - Відновлення точки прообразу
Крапку прообразу можна відновити і за допомогою альтернативного, чисто алгебраїчного підходу: для даних проекційних матриць М і М « та узгоджених точок р і р » умови zp=MP і z «p» =MP можна переписати таким чином: p * MP=0, p `* M` P=0.
Цю перевизначену систему чотирьох незалежних лінійних рівнянь за координатами Р легко вирішити, використавши лінійні схеми найменших квадратів. На відміну від попереднього підходу цей метод відновлення не має очевидної геометричній інтерпретації, але легко узагальнюється на випадок трьох або більше камер - кожне нове зображення всього лише вводить два додаткові умови.
Можна відновити точку прообразу, співвіднесені з р і р «, як точку Q з образами q і q» мінімізувавши величину d2 (p, q) + d2 (p «», q '). На відміну від двох інших методів, представлених в цьому розділі, даний підхід не дозволяє аналітично обчислити відновлену точку.
2.3 Визначення орієнтації площини QR коду щодо камери
Математична модель камери
Модель камери являє собою перспективну проекцію, де камера знаходиться в центрі перспективи. Зображення проектується на картинну площину, що знаходиться між камерою і піднаглядним предметом [1].
З точкою О (рисунок 12), в якій знаходиться камера, зв'яжемо систему координат (X, Y, Z). З цієї точки опустимо пе...
