крою матеріалу
СТЗ на основі безконтактних чутливих лінійок або поверхонь.
Наведемо основні результати цієї колективної роботи і коротко їх охарактеризуємо. Технічним зором розуміється процес сприйняття об'єктів навколишнього середовища за допомогою оптичних датчиків і їх розпізнавання. У складі СТЗ знаходяться датчики оптичної інформації (ДСІ) та інформаційні засоби обробки та аналізу зображень, реалізовані на програмному або апаратному рівнях. Кожне таке СТЗ працює за наступним принципом:
1. сприймає або реєструє (здійснює захоплення) зображення сцени спостереження
2. формує модель захопленого зображення (в основному, це оцифровка)
. здійснює пошук на оцифрованному зображенні об'єктів інтересу
. проводить класифікацію знайдених об'єктів інтересу
. для кожного об'єкта інтересу визначає місцезнаходження в робочій зоні
. визначає орієнтацію об'єктів інтересу в робочій зоні
. проводить вимірювання параметрів, обраних в якості ознак розпізнавання
Такі СТЗ мають структурну схему, наведену нижче на рис. 1.8.
Рис. 1.8 Структурна схема СТЗ радянського періоду
На рис. 1.8 ДІ 1, ..., ДІ N - датчики зображення в основний ланцюга, ДІ Д - додатковий датчик зображення, ОМ - об'єкт маніпулювання, ОС - освітлювач системи. Подібні СТЗ класифікувалися за десяти принципам:
) логіці дії;
) функціональному призначенню;
) автономності роботи;
) дальності дії;
) методу отримання зображень;
) числу використовуваних оптичних датчиків;
) виду робочої інформації;
) способу просторового розміщення;
) методам обробки зображень;
) методам аналізу зображень.
При проектуванні та розробці будь-яких СТЗ технічне завдання повинне містити такі вимоги: до здатності рішення різного рівня складності функціональних завдань; формою і розмірами робочої області; метрологічні; до сумісності тимчасових витрат з тимчасовими характеристиками технологічних процесів при вирішенні завдань; програмної та апаратної сумісності СТЗ з системою управління (СУР); до зручності оперативного функціонального розширення; стійкості процесів управління; надійності СТЗ; конструктивно-технологічні; експлуатаційні; ергономічні; техніко-економічні. При цьому перераховані вимоги не є незалежними. Так, наприклад, перший вимоги до «інтелекту» СТЗ впливає на конструктивно-технологічні, тимчасові, техніко-економічні та т.п.
Для більш ясного розуміння опишемо зразкові процес розробки технічного завдання СТЗ для вирішення завдання дипломного проекту. Склад такого завдання складатиметься з підзадачі класифікації та визначення орієнтації неперекривающіхся об'єктів, які переміщуються на стрічці транспортера. У такому випадку, можна в якості ДІ використовувати матрицю дискретних датчиків оптичної інформації - камеру ПЗС (прилад із зарядовим зв'язком). Такий вибір дозволяє поліпшити параметри надійності СТЗ і зменшить час оперативної перебудови структури всієї СТЗ при нео...
