ної схеми полягає у використанні готових виразів передавальних функцій окремих ланок системи.
Другий спосіб полягає в записі системи диференціальних рівнянь, що описують систему електроприводу, на основі яких і складається структурна схема. Перевагою такого способу є те, що при складанні диференціальних рівнянь чітко визначаються зроблені припущення та прийняті позначення, що залишається часто неявним при першому способі.
На підставі структурної схеми може бути підучити операторний рівняння всієї системи, передавальні функції по керуючому і обурює впливу. У поясненні до структурної схемою слід дати обгрунтування застосовуваних методів теорії автоматичного управління.
На динаміку тиристорного електроприводу істотне вліяніе надає ряд специфічних властивостей керованого випрямляча: дискретний характер управління вентилем, неповна керованість, пульсації в кривій випрямленої напруги, нелінійність регулювальних характеристик, відмінність характеристик в режимах безперервного і переривчастого струму.
Розглянемо приклад структурної схеми замкнутої системи, побудованої за першим способом.
Структурна схема тиристорного електроприводу
Розпишемо передавальні функції ланок, що входять в структурну схему електроприводу.
де Rя - опір якоря, Ом;
- електромагнітна постійна часу якірного ланцюга двигуна, с;
Гн
ке=Кфн=- коефіцієнт передачі двигуна по керуючому впливу НД;
- електромеханічна постійна часу електродвигуна, с;
=0,072 с - постійна часу системи управління перетворювачем с;
коефіцієнт передачі тиристорного перетворювача;
Uртmax - максимальна напруга на виході регулятора струму, приймаємо в розрахунках рівним 10 В.
У попередніх розрахунках нам не відомі передавальні функції регуляторів швидкості та струму, тому ми їх приймаємо пропорційними безінерційними ланками, причому загальний коефіцієнт посилення цих ланок визначимо з коефіцієнта посилення всієї системи.
Відомо, що в режимі безперервного струму необхідний коефіцієнт посилення розімкнутої системи автоматичного регулювання визначиться за формулою:
=77,4
де D - діапазон регулювання (визначається завданням);
d - відносна похибка регулювання (визначається завданням).
Так як загальний коефіцієнт посилення дорівнює добутку коефіцієнтів посилення всіх ланок основного контуру регулювання, то
,
де - коефіцієнт посилення зворотного зв'язку за швидкістю, нд;
Uзmax - максимальна напруга регулятора швидкості, в розрахунках можна прийняти рівним 10 В.
=0,064
Синтез системи та розрахунок параметрів регуляторів
Найбільш зручним для інженерних розрахунків є корекція з використанням технічного та симетричного оптимумів.
У системах підпорядкованого регулювання контур регулювання кожної координати містить, як правило, одну «велику» постійну часу, вплив якої може бути скомпенсировано дією регулятора даного контуру.
Синтез регуляторів і розрахунок їх параметрів зводиться до приведення передавальної функції кожного контуру регулювання відповідно до ставляться і виробляється послідовно, починаючи з внутрішнього контуру.
Конт...
