ур регулювання струму.
Внутрішнім контуром в системі підпорядкованого регулювання швидкості тиристорного електроприводу є контур струму. Оптимізація параметрів контуру проводиться при тих же припущеннях, що були розглянуті вище, додатково тільки не враховується вплив внутрішнього зворотного зв'язку по ЕРС двигуна.
У контурі струму електромагнітна постійна часу ТЯ, є компенсируемой, а постійна часу Тmn тиристорного перетворювача є некомпенсовані постійної часу.
Зробимо налаштування контура струму на технічний оптимум. Бажана передавальна функція розімкнутого контуру струму буде мати вигляд:
де ат, - коефіцієнт, який визначає демпфірування перехідних процесів в контурі струму, при налаштуванні на технічний оптимум приймаємо ат,=2.
Передавальна функція регулятора струму визначиться з умови:
Перетворивши даний вираз, отримаємо передавальну функцію регулятора струму:
де с - постійна часу інтегрування інтегральної частини регулятора струму, с;
- коефіцієнт посилення пропорційної частини регулятора струму.
Так як регулятор струму є ПІ - регулятором (див. 3.19), то коефіцієнт зворотного зв'язку по струму можна визначити з співвідношення:
=,
де Uр.с.max - максимальне значення вихідної напруги регулятора швидкості (в розрахунках можна прийняти Uр.с.max=10 В);
Iдоп - значення струму якоря двигуна, допустиме за умовами комутації, А;
=2,518=45 А.
Контур регулювання швидкості.
Контур регулювання швидкості є зовнішнім контуром по відношенню до контуру струму. Розглянемо структурну схему контуру швидкості електроприводу при тих же припущеннях, що і були прийняті при синтезі контуру струму.
При синтезі регулятора швидкості передавальна функція замкнутого контуру струму з достатнім ступенем точності можна апроксимувати виразом:
Тоді некомпенсовані малої постійної часу в контурі швидкості є величина:
ТС=аТТТП=2? 0,086=0,172 с,
а компенсируемой постійної часу в даному випадку є електромеханічна постійна часу електродвигуна TМ. Для простоти побудови перехідних процесів в даному курсовому проекті в місце «ПІ» регулятора, в якості регулятора швидкості поставимо пропорційне ланка, при цьому передатна функція регулятора швидкості буде мати вигляд:
,
де, - коефіцієнт, що визначає демпфірування перехідних процесів в контурі швидкості, при виборі ас=2;
ТЗ, - постійна часу розімкнутого контуру швидкості, с.
Розрахункове значення коефіцієнта зворотного зв'язку по швидкості можна визначити з виразу:
, нд
де Uз.max - максимальне значення напруги завдання, в розрахунках можна прийняти рівним 10 В.
Розрахунок параметрів регуляторів струму і швидкості в системах підпорядкованого регулювання виконаємо по розглянутої вище структурній схемі рис.6 і отриманим передавальним функціям регуляторів. У системах підпорядкованого регулювання найбільшого поширення в якості регуляторів отримали інтегральні мікросхеми, за допомогою яких можна сформувати будь-яку передавальну функцію. Для подальших розрахунків необхідно вибрати опе...
