вал часу, щоб це не вплинуло на необхідний обсяг видається перистальтичним насосом в зону просочення потоку сполучного матеріалу, а також не вплинуло на рівномірність цього потоку . У разі гальмування не можна допустити подачу зайвого об'єму СМ.
· Крутний момент електроприводу при заданій швидкості обертання повинен бути вище моменту навантаження з запасом, для того щоб передбачити навантаження, невраховані при розрахунках необхідних параметрів електроприводу. Цей запас буде виходити з точності отриманих результатів експерименту, який необхідно провести для отримання попередніх значень параметрів електроприводу.
· Володіти мінімально можливою масою, тому що, як було обумовлено раніше, вантажопідйомність руки робота, який здійснюватиме переміщення робочого органу, обмежені, в той час як робочий орган буде складатися з вельми обширного набору масивних механізмів. Тому цей показник є одним з визначальних.
· Габарити повинні бути пропорційними з самими розмірами перистальтичного насоса.
· Повинен мати можливість збільшення або зменшення швидкості обертання в процесі роботи, щоб була можливість регулювати що подається потік СМ (див. рис 6) на підставі можливої ??зміни швидкості викладки армуючого матеріалу РВ [5].
· Мати високий ресурс і високу надійність при різних режимах роботи.
Після розгляду різних типів електроприводів [2, 6, 8, 9, 17], було зроблено висновок, що, з усіх поширених на сьогоднішній день електричних приводів, всім вище перерахованим вимогам можуть задовольняти два види електричних приводів : кроковий і п'єзоелектричний. Щоб зробити обгрунтований вибір з цих двох варіантів, необхідно розглянути особливості кожного з цих електроприводів, проаналізувати які вищевказані вимоги виконуються кожним з приводів більш ефективно, які менш ефективно, зробити певні висновки щодо доцільності використання того чи іншого електроприводу. Слід підібрати варіанти відповідних моделей кожного з вищевказаних електричних приводів. Остаточний вибір можна буде зробити після отримання обгрунтованих значень необхідних параметрів електроприводу системи дозування СМ, тобто після проведення експериментальних досліджень. На даний момент ми можемо скористатися приблизними значеннями параметрів, щоб підібрати приблизні варіанти моделей кожного з двох ЕП.
1.3.1 Кроковий двигун
Кроковий електродвигун - це синхронний бесщеточний електродвигун з декількома обмотками, в якому струм, що подається в одну з обмоток статора, викликає фіксацію ротора. Послідовна активація обмоток двигуна викликає дискретні кутові переміщення (кроки) ротора.
Особливості крокової двигуна:
. Маленький кут кроку. Двигун провертається за кожен імпульс управління на певний фіксований кут. Чим менше крок, тим вище точність позиціонування приводу. Однією з особливостей ШД є те, що вони можуть забезпечувати маленький крок (зазвичай 1.8 і 0.9 град.).
2. Висока точність частоти обертання. Це найважливіший параметр, що визначає якість ШД. Двигуни конструюють так, щоб у відповідь на вхідний імпульс вони поверталися на певний кут і зупинялися в певному положенні. А також ШД має дуже високу точність позиціонування (помилка становить зазвичай 5% від величини кроку).
...
