тане рівним нулю.
Початком практичної реалізації ідеї інерціальної навігації можна вважати розробку системи управління німецької балістичної ракетою ФАУ - 2, що було, безумовно виправданим у зв'язку з відсутністю власного досвіду створінь подібних ракет. У СРСР ракета, повторявшая значною мірою особливості конструкції і характеристики ракети V - 2 (ФАУ - 2), отримала індекс Р - 1 і наступних її модифікацій.
На ракеті була застосована автономна інерціальна система управління, що включала контур стабілізації кутового положення ракети на АУТ і автомат управління дальністю, в якому використовувався гіроскопічний інтегратор прискорень. Система управління мала значну масу (маса приладів управління близько 200 кг при загальній масі приладового відсіку в 520 кг). Точність ракети 1.5 км повинна оцінюватися як низька, якщо мати на увазі, що вона відповідала дальності всього приблизно в 300 км.
Наступною за Р - 1 ракетою великої дальності, створеної в СРСР була ракета Р - 2. Її розробка почалася в 1948 р., в листопаді 1951р комплекс з ракетою Р - 2 був прийнятий на озброєння. При виборі схеми ракети Р - 2 і розробці її агрегатів недоліки, властиві ракеті Р - 1 були усунені тільки частково, проте були істотно підвищені дальність польоту, маса головної частини і точність влучення. З метою підвищення точності на ракеті застосовувалася комбінована система управління, що включала автономну систему стабілізації ракети і визначення швидкості і радіосистему бічній корекції польоту ракети. Призначенням останньої було зменшення бічного розсіювання за рахунок усунення (або хоча б зниження) паралельного знесення ракети, до якого застосовувалася автономна система була нечутлива. Для реалізацій радіоуправління вимагалося розміщувати за стартовою позицією дві РЛС, які контролювали знаходження ракети в площині стрільби. Це ускладнило експлуатацію та бойове застосування комплексу і, крім того, різко зменшувало сектор можливих пусків ракети (від 45 ° для ракети Р - 1 до 1 ° 40 для ракети Р - 2). В автономній СУ замість гіроскопічних інтеграторів прискорень застосовувалися електролітичні з вимірювально-перетворювальної головкою маятникового типу.
Подальшим розвитком і завершенням низки одноступінчатих ракет з двигунами, які працювали на паливі, що включало рідкий кисень, були ракети Р - 5 і її модернізація - ракета Р - 5М.
На ракеті була встановлена ??комбінована (автономна і радіокоррекціонная) система управління. З метою підвищення надійності системи управління вперше було застосовано резервування її окремих приладів і найбільш важливих елементів бортовий кабельної мережі.
Розробка ракети Р - 11 почалася в 1951 р. Модернізована ракета отримала позначення Р - 11М. Комплекс з цією ракетою був прийнятий на озброєння в квітні 1958 р. в Протягом ряду років він був основним комплексом з ракетою оперативно-тактичного призначення Радянської Армії. Як органи управління використовувалися тільки газові рулі. На ракеті використовувалася автономна система управління. Значна увага приділялася забезпеченню можливості здійснення якнайшвидшого пуску після заняття бойової позиції. Спочатку, коли (для ракети Р - 11) здійснювалося перевезення ракети на грунтовій візку, пуск проводився не пізніше ніж за 3.5 години. З переходом до самохідної ПУ (ракета Р - 11М) час пуску було скорочено. Зменшилася і кількість агрега...
