lign="justify"> Код програми і блок схема алгоритму представлені в Додатку 1 .
Результати моделювання
Результати роботи виводяться в файл Lika.xls в 4 колонки. У першій колонці записано час, у другій колонці - Y , в третій колонці - сигнал помилки X1 , в четвертій колонці - швидкість зміни сигналу помилки X2 . Файл можна відкрити програмою Microsoft Excel.
За допомогою програмного графічного пакета Microsoft Excel будуємо графік перехідного процесу системи і графік фазового портрету САУ. графіки представлені для двох заданих випадків - вхідний вплив або 0, або 1. Динамічні властивості системи оцінюємо за допомогою фазового портрету САУ для двох вищевказаних випадків. Фазовий портрет системи являє собою залежність похідної (швидкості зміни) сигналу помилки від сигналу помилки.
У ході програмного моделювання оптимізація не проводиться.
.2 Моделювання в системі SIMOPT
Прогін моделі в SIMOPT
Для побудови імітаційної моделі розглянемо докладніше, що з себе представляє дана система. Система автоматичного регулювання включає в себе ПІ - регулятор, суматор на два входи, порівнюючий пристрій і об'єкт управління, представлений інерційним ланкою II порядку з запізненням. Для початку приймемо задає вплив рівне нулю, на вхід об'єкта управління подамо обурення у вигляді «одиничної сходинки». (Потім, навпаки, обурення буде дорівнює 0, а задає вплив 1).
Для другого випадку ys=1; f=0 необхідно буде лише поміняти параметри сходинок в системі SIMOPT
Оцінка параметрів системи
Для випадку y s =0 amp; f=1
А 1 =0,01; А 2 =0,23; А 3 =0,08;
· Максимальне динамічне відхилення: h вуст =0.98;
· Максимальне перерегулирование: s max =1,02%
(для працездатних систем Уmax? 20? 30%);
· Коливальність: y =7%
(для працездатних систем ш? 75? 90%)
· Час регулювання: t pег =57,23 с.
Для випадку y s =1 amp; f=0
А 1 =0,48; А 2 =0,21; А 3 =0,22;
· Максимальне динамічне відхилення: h вуст =0;
· Максимальне перерегулирование: s max =48%;
(для працездатних систем у max? 20? 30%);
· Коливальність: y =54,2%
(для працездатних систем ш? 75? 90%)
· Час регулювання: t pег =199 с.
З перерахованих вище розрахунків можна зробити висновок про непрацездатність та неефективності даної системи в обох випадках. Показники (s max, y) не задовольняють основними показниками якості, тому потрібна корекція (оптимізація) параметрів системи.
Оптимізація САУ в SIMOPT
Для оптимізації необхідно додати в систему оптимізатор. Оптимізація ведеться за інтегральним квадратичним критерієм якості:
де х - помилка регулювання.
Додаємо оптимізатор і отримуємо результати:
). Оптимізація для y s =0 amp; f=1
А 1 =0,06; А 2 =0,015; А 3 =0,01;
· Максимальне динамічне відхилення: h вуст =1;
· Максимальне перерегулирование: s max =6%;
· Коливальність: y =83%
· Час регулювання:
