обуренню скористаємося пакетом Simulink програми MatLab.
Рис. 8 - Структурна схема одноконтурною системи регулювання з управління
На малюнку 8 цифрами позначені наступні блоки:
- блок, що моделює одиничний стрибок з управління,
- блок, який реалізує функцію віднімання двох сигналів y (t)=x1 (t) -x2 (t),
- блок, який реалізує пропорційну складову регулятора К=4,9031,
, 5 - блоки, що реалізують інтегральну складову регулятора
- блок, який реалізує функцію складання двох сигналів y (t)=x1 (t) + x2 (t),
- блок, який реалізує коефіцієнт передачі основного каналу об'єкта К=0,333,
- блок, який реалізує чисте запізнювання?=50,
9 - блок, який реалізує передавальну функцію основного каналу об'єкта
.
Перехідний процес з управління одноконтурной системи регулювання
Рис. 9
Показники якості регулювання:
час регулювання tp=1 400;
динамічна помилка Yдін=0,325;
ступінь загасання?=0,846.
Рис. 10 - Структурна схема одноконтурною системи регулювання по обуренню
На малюнку 10 цифрами позначені наступні блоки:
- блок, що моделює одиничний стрибок з управління,
- блок, який реалізує функцію віднімання двох сигналів y (t)=x1 (t) -x2 (t),
- блок, який реалізує коефіцієнт передачі основного каналу об'єкта К=0,333,
- блок, який реалізує чисте запізнювання?=50,
5 - блок, який реалізує передавальну функцію основного каналу об'єкта
,
- блок, який реалізує функцію складання двох сигналів
(t)=x1 (t) + x2 (t),
- блок, який реалізує пропорційну складову регулятора К=4,9031,
, 9 - блоки, що реалізують інтегральну складову регулятора
Перехідний процес по обуренню одноконтурной системи регулювання
Рис. 11
Показники якості регулювання:
час регулювання tp=800;
динамічна помилка Yдін=0,12;
ступінь загасання?=0,917.
9. Розрахунок каскадної системи регулювання
Порядок розрахунку:
. Розрахуємо налаштування веденого регулятора аналогічно розрахунку налаштувань регулятора одноконтурною АСР
. Визначимо передавальну функцію еквівалентного об'єкта
. За передавальної функції еквівалентного об'єкта визначимо настройки провідного регулятора
Передавальна функція об'єкта внутрішнього каналу «зміна положення клапана - витрата газоподібного аміаку» має вигляд:
Час чистого запізнювання t=2 с;
коефіцієнт передачі об'єкта Кп.о=1,107.
У програмі LINREG задаємо коефіцієнти передавальної функції, вибираємо ПІ-регулятор і визначаємо його налаштування. В результаті отримуємо такі дані:
коефіцієнт пропорційності Кр=1,2636;
час ізодрома Tіз=4,9575;
резонансна частота w рез=0,2811.
,
де Ті - час інтегрування.
Перехідний процес по обуренню внутрішнього контуру каскадної системи
Рис. 12
Показники якості регулювання:
час регулювання tp=33;
динамічна помилка Yдін=0,52;
ступінь загасання?=0,904.
Порівнюючи графік нормованої кривої розгону по основному каналу і перехідний процес внутрішнього контуру каскадної системи, робимо висновок про те, що за час запізнювання основного контуру перехідний процес у внутрішньому контурі встигає повністю встановитися, отже, передавальна функція еквівалентного об'єкта має вигляд:
Рис. 13
За допомогою програми «Калькулятор передавальних функцій» отримаємо наступне вираз передавальної функції еквівалентного об'єкта Wоб.е2:
У програмі LINREG визначаємо настройки провідного регулятора. Для ПІ-регулятора отримуємо:
коефіцієнт пропорційності Кр=7,7643;
час ізодрома Tіз=280,038;
резонансна частота wрез=0,0068.
,
де Ті - час інтегрування.
Отже, передавальна функція ведучого регулятора запишеться:
Після визначення настроювальних параметрів провідного регулятора необхідно перерахувати настройки стабілізуючого регулятора по передавальної функції:
За до...
