ожливих виходів/входів, Мікроконтролер Ремиконт Р - 130 задовольняє умовам більшою мірою.
2.2.1.3 Магнітні пускачі
Магнітний пускач - виконавче пристрій, призначений для включення/вимикання трифазних асинхронних двигунів з короткозамкненим ротором.
Рука промислового робота повинна виконувати кругові рухи за годинниковою стрілкою і проти годинникової стрілки. Для цієї мети необхідний реверсивний електропривод. Реверсивний електропривод вимагає у свою чергу наявності двох магнітних пускачів.
В якості магнітних пускачів вибираємо вітчизняні недорогі контактори КМІ - 10911 електротехнічної компанії «ІЕК» (малюнок 2.2).
Малюнок 3 - Магнітний пускач КМІ - 10911
Даний магнітний пускач має наступні технічні характеристики:
номінальна робоча напруга змінного струму: 220 В;
номінальний робочий струм: 9 А;
номінальна потужність по категорії застосування АС - 3: 2,2 кВт;
номінальне напруга котушки управління: 220 В;
потужність споживання котушки: 60 ВА;
температура навколишнього середовища: від - 40? С до +50? С;
ступінь захисту за ГОСТ 14254-96: IP20.
Даний контактор має можливість установки на 35-мм DIN-рейку.
2.2.1.4 Гідророзподільники.
Для реалізації даної курсової роботи використовуємо 4 гідророзподільника золотникового типу. Вибираємо гідророзподільник з електромагнітами постійного струму на 24В. Даний вибір обумовлений наступними факторами: електромагніт постійного струму має високу експлуатаційну надійність і забезпечує м'яке перемикання. Він не згорає, якщо під час роботи зупиняється, наприклад, через заклинювання золотника. Можлива висока частота перемикань.
Так як в даний час найбільш поширені маслонаполненние електромагніти, їх застосування переважно особливо для гідроприводів, що працюють на відкритому повітрі або у вологому кліматі, оскільки виключається корозія внутрішніх частин. Наявність у внутрішній порожнині масла дозволяє знизити знос, забезпечити демпфірування ударів і поліпшити тепловіддачу.
2.2.1.5 Автоматичні вимикачі
Для запобігання струмів короткого замикання у вхідний і вихідний ланцюга джерела живлення необхідно поставити автоматично вимикачі.
Розрахуємо струми вхідних і вихідних ланцюгів джерела живлення і підберемо автоматичні вимикачі.
Зовнішній вигляд вимикача представлений на малюнку 4
Малюнок 4 - Автоматичний вимикач ВА47-29 1Р 0,5 А
Номінальний вихідний струм визначимо за формулою:
(2.2),
де IВИХ - номінальний вихідний струм, А; - потужність джерела живлення постійного струму, Вт; ВИХІД - напруга вихідний ланцюга, В.
Вибираємо автоматичний вимикач ВА47-29 1Р 4А на ток 4 А. На основі вибраних технічних засобів автоматизації будуємо електричну схему підключення.
Електрична схема підключення приведена в графічній частині розрахунково-пояснювальної записки (лист 3).
2.2.1.6 Кнопки управління
У даному курсовому проекті кнопки використовуються в якості пристроїв ручного введення керуючої інформації з пульта оператора. Кнопки необхідні для подачі пристрою управління команд «Пуск» і «Стоп».
Використовуємо нормально розімкнуті кнопки без фіксації SB - 7 «Пуск» і SB - 7 «Стоп» діаметра 22 мм компанії «Інтерелектрокомплект» (ТОВ «ІЕК»).
Малюнок 5 - Кнопки SB - 7 «Пуск» і SB - 7 «Стоп»
. 2.2 Розробка алгоритму управління
Коли на мікроконтролер надходить сигнал РЦ (дозволу циклу), сигнал «Пуск» починається цикл роботи системи. Далі йде перевірка наявності деталі у накопичувачів 1 і 3. Далі виробляється одночасне включення магнітних пускачів КМ3 і КМ7 і відбувається рух руки ПР1 вліво, т.е до накопичувача 1, а також рух руки ПР2 вправо - до накопітелю3. Перевіряється наявність деталі в накопичувачі 1 за допомогою датчика BQ1 і наявність деталі в накопичувачі 2 за допомогою датчика BQ8. Як тільки рука ПР1 досягає накопичувача 1 спрацьовує датчик положення BQ2, а при досягненні ПР2 накопичувача 3 спрацьовує датчик положення BQ9. При надходженні сигналу з датчиків BQ2 і BQ9, відбувається відключення магнітних пускачів КМ3 і КМ7, а також включення електромагнітів YA3 і YA7, після чого починається висування руки ПР1 і ПР2. При повному висуненні руки срабають датчик висунення BQ5 і BQ12. Після спрацьовування колійного вимикача BQ5 і BQ12,...
