включаються електромагніти YA4 і YA8, і відбувається захоплення деталі. По закінченні 0,5 секунди проводиться відключення електромагнітів YA4 і YA8, і починається задвіженіе руки, т.е спрацьовують електромагніти YA1 і YA5. Як тільки руки засунуті, спрацьовують датчики задвіженія рук BQ6 і BQ13, а електромагніти YA1 і YA5 відключаються. Потім включаються магнітні пускачі КМ4 і КМ5. Починається переміщення руки ПР1 до пресу 1 і ПР2 до пресу 2. Як тільки рука досягне преса 1 і 2, спрацюють датчики BQ3 і BQ10. Після цього магнітні пускачі КМ4 і КМ5 відключаються і включаються електромагніти YA3 і YA7, і відбувається висування рук. Після того як руки висунулися, спрацьовують датчики висунення BQ5 і BQ12. Спрацьовують електромагніти разжима схвата YA2 і YA6. Після спрацьовування датчика разжима схвата BQ7 і BQ14, включаються електромагніти YA1 і YA5 і починається задвіженіе рук. Як тільки рука засунеться електромагніти відключаться і спрацюють датчики задвіженія рук BQ6 і BQ13, на систему управління пресами подається сигнал ЦП. Виконується робочий хід преса 1 і 2. Після спрацьовування датчиків задвіженія включаться електромагніти висунення рук YA3 і YA7, після того, як руки висунулися спрацьовують датчики висунення BQ5 і BQ12. Електромагніти відключаються і спрацьовують електромагніти затиску схвата YA4 і YA8. Після того, як схват затиснутий, спрацьовують електромагніти задвіженія рук YA1 і YA5, після їх задвіженія спрацьовують датчики задвіженія BQ9 і BQ10. Після того, як рука засунулись включаються магнітні пускачі КМ4 і КМ5, т.е поворот ПР1 до накопичувача 2 (вправо), ПР2 - до накопичувача 2 (вліво). Як тільки руки досягнутий накопичувача 2, спрацюють датчики положення BQ4 і BQ11. Потім включаються електромагніти висунення рук ПР1 і ПР2, т.е YA3 і YA7. Після того, як руки повністю висуватимуться спрацюють датчики висунення BQ5 і BQ12. Потім спрацьовують електромагніти разжима схвата, т.е YA2 і YA6. Після спрацьовування датчика разжима схвата BQ7 і BQ14, включаються електромагніти YA1 і YA5 і починається задвіженіе рук. Як тільки руки засунуті спрацюють датчики задвіженія рук BQ6 і BQ13. Після цього цикл роботи РТК повторюється.
Відповідно зі структурною схемою складемо таблиці вхідних і вихідних сигналів.
Таблиця 1 - Таблиця вхідних сигналів:
№СігналОбозначеніеІсточнікАдрес1Налічіе деталі в накопичувачі 1Кнд1BQ1Группа А/12ПР1 знаходиться у накопичувача 1Кконв1BQ2Группа А/23ПР1 знаходиться у преса 1Кпрес1BQ3Группа А/34ПР1 знаходиться у накопичувача 2Кконв21BQ4Группа А/45Рука ПР1 видвінутаКвдв1BQ5Группа А/56Рука ПР1 задвінутаКздв1BQ6Группа А/67Рука ПР1 разжатаКрзж1BQ7Группа А/78Налічіе деталі в накопичувачі 3Кнд3BQ8Группа А/89ПР2 знаходиться у накопичувача 3Кконв2BQ9Группа А/910ПР2 знаходиться у преса 2Кпрес2BQ10Группа А/1011ПР2 знаходиться у накопичувача 2Кконв22BQ11Группа А/1112Рука ПР2 видвінутаКвдв2BQ12Группа А/1213Рука ПР2 задвінутаКздв2BQ13Группа А/1314Рука ПР2 разжатаКрзж2BQ14Группа А/1415Пуск ціклаПускSB1Группа А/1516Разрешеніе ціклаРЦдр. СУГруппа А/1617Стоп ціклаСтопSB2Группа Б/1718Конец циклу прессовКЦПдр. СУГруппа Б/18
Таблиця 2 - Таблиця вихідних сигналів:
№СігналОбозначеніеПріёмнікАдрес1Прівод конвеєра 1КОНВ1КМ1Группа Б/12Прівод конвеєра 3КОНВ3КМ2Группа Б/23Поворот ПР1 влевоПлев1КМ3Группа Б/34Поворот ПР1 вправоПправ1КМ4Группа Б/45Поворот ПР2 влевоПлев2КМ5Группа Б/56Поворот ПР2 вправоПправ2КМ6Группа Б/67Задвінуть руку ПР1ЗДВ1YA1Группа Б/78Разжать схват ПР1РЗЖ1YA2Группа Б/89Видвінуть руку ПР1ВДВ1YA3Группа Б/910Зажать схват ПР1ЗЖ1YA4Группа Б/1011Задвінуть руку ПР2ЗДВ2YA5Группа Б/1112Разжать схват ПР2РЗЖ2YA6Группа Б/1213Видвінуть руку ПР2ВДВ2YA7Группа Б/1314Зажать схват ПР2ЗЖ2YA8Группа Б/1415Начать цикл прессовЦПДр. СУГруппа Б/15
. 2.3 Розробка програми управління
Програма управління, складена для контролера Ремиконт Р - 130, наведена в графічній частині розрахунково-пояснювальної записки (лист 5). Програма управління складена на підставі циклограми роботи РТК. В основу програми були покладені основні алгоритми, що входять до складу бібліотеки алгоритмів для побудови логічних програм: ВДА - введення дискретної групи А, ДВА - дискретний висновок групи А, ЕТМ - етап, ОКЛ - оперативний контроль логічної програми, МНІ - Багатовходові «І», МИЛ - Багатовходові «АБО», УДП - управління двохпозиційної навантаженням.
У програмі був реалізований таймер, який здійснив затримку тривалістю 1,5 секунд (для контролю разжима схвата промислового робота лівої руки).
Програма складається з двох етапів. Щоб забезпечити виконання більше одного циклу (залежно від наявності або відсутності сигналу від іншої системи управління) після виконання всіх етапів програми в останньому кроці другого етапу здійснений перехід на початок першого етапу, тобто, якщо від ін...
