ри мінімальній квадратічній оцінці. Щоб ее мінімізуваті, Знайдемо похідну:
звідки отрімуємо:
Побудова новой перехідної характеристики и дослідження якості перехідного процесса
Хоча знайденому значень коефіцієнта підсілення відповідає Менша інтегральна оцінка, система при такому підсіленні є більш нестійкою. Отже аналізуємо значення коефіцієнта підсілення системи.
Знаходімо корені характеристичності Рівняння, прірівнюючі его до нуля:
,
Оскількі,
то ВРАХОВУЮЧИ наявність нульового та парі комплексно-спряжених коренів, вікорістовуємо Наступний набліжену формулу для розрахунків:
де si - дійсна корені Рівняння (і - їх Кількість), sk - комплексні корені Рівняння (k - їх Кількість). Потрібно зауважіті, что пара комплексно-спряжених коренів розглядається як одна корінь, и з неї в вирази підставляється тієї, что має додатне уявно часть.
Похідна знаменніка передавальної Функції буде мати вигляд:
Отже, знаходімо перехідну функцію:
Будуємо перехідну характеристику системи:
Рис. 28. Перехідна характеристика системи з оптімізованім коефіцієнтом підсілення.
Як видно з рис. 28 система Набуль значний коливання. Знайдемо тепер новий годину регулювання. У даного випадка шукаємо Межі похібкі (5%) усталеного значення:
Рис. 29. Перехідна характеристика в корідорі 2Д.
Година регулювання знаходімо з умови:
при
с
Рис. 30. Перехідна характеристика з оптімізованім коефіцієнтом підсілення і Час регулювання.
ВИСНОВКИ
слідкуючій Пристрій схема
При віконанні курсової роботи Було проведен ґрунтовне дослідження слідкуючої системи при завданні ее параметрах и отрімані следующие результати:
1. Система є стійкою в замкненому стані.
2.Запас стійкості по фазі становіть 1.558.
.Запас стійкості по амплітуді ставити з встановленного похібкою на досягання фазою значення -р в 1%.
.час регулювання системи стають 0,3258 с.
Система буде залішатісь стійкою при зміні параметра в діапазоні с.
.Мінімізувавші Квадратичність інтегральну оцінку, новий коефіцієнт підсілення ставити.
.час регулювання при оптімізованому коефіцієнті підсілення становіть 0,3041 с.
Використана література
1.Г.Ф.Зайцев «Теорія автоматичного управління і регулювання», Київ, «Вища школа», 1975р.
2.Методічні вказівки относительно лабораторних робіт з ТАУ.
.Конспект лекцій к.т.н. Мовчана Л.Т.
