ня швидкості основний координатою є швидкість двигуна, а проміжної - струм якоря. У САР основний координатою є положення виконавчого органу механізму, а швидкість і струм - проміжними. p> Система регулювання замкнута (на зворотному зв'язком), тобто задане значення координати порівнюється з фактичним і їх різниця, посилена і перетворена в регуляторі, в кінцевому рахунку впливає на вхід СІФУ тиристорного перетворювача якоря або збудження електродви-теля. Системи побудовані за принципом підлеглого регулювання, в відповідно до якого САР розбивається на кілька контурів, один з цих контурів є зовнішнім, на його вході порівнюються завдання і фактичне значення основної координати. Вихід зовнішнього контуру є задає сигналом для проміжного контуру, на вході якого порівнюються вихідний сигнал зовнішнього контуру і фактичне значення проміжної координати, і т.д., а вихід внутрішнього контуру впливає на вхід СІФУ.
Вибір структури системи управління електропривода проводиться з урахуванням вимог технічного завдання на електропривод. Основними вимогами до електроприводу є: підтримка заданої швидкості обертання електроприводу (з урахуванням необхідних діапазону регулювання швидкості, допустимої статичної похибки підтримки швидкості), величина струмообмеження при упорі, прискорення електроприводу при пуску.
В якості внутрішнього контуру приймаємо контур регулювання струму якоря. Він застосовується, якщо потрібно забезпечити:
-обмеження струму якоря допустимим значенням при перевантаженнях електроприводу;
- пуск або гальмування електропривода з максимально можливим темпом;
- додаткову корекцію в зовнішньому контурі регулювання швидкості.
В якості зовнішнього контуру приймаємо контур регулювання швидкості.
Розглянемо функціональну схему системи керування електроприводом (рис 9). Система керування електроприводом являє собою двоконтурну систему автоматичного регулювання (САР) швидкості. Внутрішнім контуром системи є контур регулювання струму якоря, зовнішнім і головним контуром - контур регулювання швидкості.
Для проектованого електроприводу вибираємо одноразову систему регулювання швидкості. Одноразова САР швидкості по порівняно з дворазовою не володіє астатизмом по впливу, що обурює (моменту опору), однак для проектованої системи забезпечення такого астатизма не потрібно. Одноразова САР швидкості володіє кращими динамічними властивостями в порівнянні з дворазовою САР. Для контурів регулювання струму якоря і швидкості застосовується налаштування на модульний оптимум. Дану настройку забезпечують пропорційно-інтегральний регулятор струму (РТ) і пропорційний регулятор швидкості (PC). Плавне прискорення та уповільнення приводу забезпечуються за допомогою задатчика інтенсивності (ЗІ). Для розгону або гальмування приводу задатчик інтенсивності формує лінійно змінюється в часу сигнал завдання на швидкість.
Сигнали зворотних зв'язків надходять в систему регулювання від датчиків струму якоря (ДТ), напруги якоря (ДН) і швидкості (ДС). Датчики складаються з вимірювального елемента і пристрої узгодження. Вимірювальним елементом для датчика струму якоря є шунт в ланцюзі якоря Rш, для датчика напруги - дільник напруги Rд, для датчика швидкості - тахогенератор (ТГ). Пристрій узгодження забезпечує необхідний коефіцієнт передачі датчика і гальванічну розв'язку силових ланцюгів від ланцюгів управління. Непрямий датчик ЕРС (ДЕ) обчислює ЕРС якоря за сигналами датчиків струму і напруги. Сигнал ЕРС через ланку компенсації (ЗК) подається на вхід регулятора струму, що потрібно для компенсації негативного впливу ЕРС якоря на процеси в контурі струму.
В
Рис. 9. Функціональна схема системи управління електроприводом
В В
7. РОЗРАХУНОК регульованими частинам КОНТУРУ СТРУМУ ЯКОРЯ
В
7.1. РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ МОДЕЛІ КОНТУРУ СТРУМУ
Розглянемо структуру і виконаємо розрахунок параметрів моделі контуру струму, використовуючи систему відносних одиниць. Структурна схема контуру струму представлена ​​на рис.10. У контурі струму знаходяться ланки регулятора струму (РТ), фільтра (Ф), тиристорного перетворювача (ТП) і головного ланцюга (ГЦ). На структурній схемі фільтр показаний всередині контуру, що еквівалентно наявності фільтра в ланцюзі завдання і зворотного зв'язку (див. рис.9). Зворотний зв'язок по струму при розгляді відносних величин приймається одиничною. На процеси в контурі струму впливає ЕРС якоря двигуна, яку можна вважати возмущающим впливом. За відсутності ЕРС якоря (якір НЕ-рухливий) в контурі струму можна розглядати одна ланка об'єкта управ-ня з передавальної функцією:
В
У реальних САУ з підлеглим регулюванням параметрів величина ТОј лежить в межах 0,004-0,01 с.
В
Для нашої системи виберемо ТОј = 0,007 с. p> Рис.10. Структурна схема контуру регулювання струму якоря.
При синтезі регулятора струму вплив ЕРС якор...
