align="justify"> Якщо в задачі потрібно знайти невідомі активні сили, то визначають їх безпосередньо з рівнянь Лагранжа.
Якщо і задачі потрібно визначити невідомі реакції, то після знаходження з рівнянь Лагранжа прискорень слід застосувати принцип освобождаемості до відповідних тілам системи і скористатися основним рівнянням динаміки, або принципом Даламбера, або загальним рівнянням динаміки.
3. Побудова робочої зони мехатронного пристрої
.1 Робоча зона мехатронного пристрої
Робочий простір промислового робота - простір, в якому може знаходитися мехатронне пристрій.
Робоча зона мехатронного пристрої - це простір, в якому знаходиться його робочий орган (наприклад рука) при всіх можливих положеннях ланок. Форма робочої зони залежить від числа ступенів рухливості маніпулятора і використовуваної системи координат, в якій здійснюється рух робочого органу. У промисловому роботі використовуються прямокутна, циліндрична, сферична, кутова системи координат і їх комбінації. p align="justify"> Робоча зона обмежується складною поверхнею огинає всі можливі положення. Робоча зона оцінюється обсягом форми, які визначають функціональні можливості маніпулятора. Володіння кордонів робочої зони необхідно для порівняльної оцінки рухових можливостей різних кінцівок маніпулятора. p align="justify"> Для виявлення робочої зони необхідно:
1. Структурна компоновка схеми, тобто число, взаємно розташованих ступенів рухливості.
. Обмеження на переміщення за ступенями рухливості.
. Геометричні розміри ланок кінематичного ланцюга маніпулятора.
3.2 Послідовність побудови робочої зони досліджуваного мехатронного пристрої
Якщо узагальненої координаті q 3 надати фіксоване значення q 3 = 0, а узагальнену координату q 2 змінювати в межах від мінімального до максимального значень (від 450 до 1050), то ми отримаємо кордон PA.
Якщо узагальненої координаті q 2 надати фіксоване максимальне значення (1050), а узагальнену координату q < span align = "justify"> 3 змінювати в межах від максимального до мінімального значень (від -45 до 90), то ми отримаємо кордон CD.
Якщо узагальненої координаті q 2 надати фіксоване мінімальне значення (450), а узагальнену координату q < span align = "justif...
