y"> 3 змінювати в межах від максимального до мінімального значень (від -45 до 90), то ми отримаємо кордон BE.
Якщо узагальненої координаті q 3 надати фіксоване максимальне значення (90), а узагальнену координату q < span align = "justify"> 2 змінювати в межах від мінімального до максимального значень (від 450 до 1050), то ми отримаємо кордон CB.
Якщо узагальненої координаті q 3 надати фіксоване мінімальне значення (-45), а узагальнену координату q 2 змінювати в межах від мінімального до максимального значень (від 450 до 1050), то ми отримаємо кордон DE.
Форма робочої зони прийме вигляд, показаний на рис. 8 і рис. 9. br/>
В
Рис. 8. Робоча зона маніпулятора (вид на площині ZX)
В
Рис. 9. Робоча зона маніпулятора (перетин AA)
Визначимо координати N, M, S, V, H характерних точок робочої зони маніпулятора:
В В
В
Довжину H знайдемо з рівнобедреного прямокутного трикутника? OTD:
В В В В
Довжину IQ знайдемо з прямокутного трикутника? O'IQ:
В В В
В
Рис. 10. Робоча зона маніпулятора (просторовий вигляд)
Висновок
У виконаній випускний роботі були проведені наступні роботи:
) Розроблено мехатронне пристрій з двома обертальними і однієї поступальної кінетичними парами, що має такими показниками призначення:
маса, кг: 150;
число ступенів рухливості: 3;
швидкості лінійних переміщень ланок системи, м/с: 0,3;
швидкості кутових переміщень ланок системи,?/с: 15;
час розгону/гальмування лінійного переміщення, з: 0,7;
час розгону/гальмування кутового переміщення, з: 0,7;
повна маса 2 ланки m 1 , кг: 60;
повна маса 3 ланки m 2 , кг: 40;
повна маса 4 ланки m 3 , кг: 50;
вантажопідйомність m г , кг: 20;
- напруга живлення трифазне, В: ~ 380;
робочий діапазон температур, В° С :0-60;
система управління: на базі промислової станції;
тип системи управління: контурна;
...
