я, зварювальний інструмент і т.д.). Захватне пристрій захоплює і утримує об'єкти, переміщувані маніпулятором. Сучасні промислові роботи комплектують набором типових захватних пристроїв. p align="justify"> Пристрій управління промислового робота служить для формування і видачі керуючих впливів виконавчому пристрою відповідно до керуючої програмою. У пристрій керування, як правило, входять: пульт керування; запам'ятовуючий пристрій, в якому зберігаються програми та інша інформація; обчислювальний пристрій і блок керування приводами маніпулятора і пристрої пересування. p align="justify"> Інформаційна система забезпечує збір та передачу в пристрій управління даних про стан навколишнього середовища та функціонуванні механізмів ПР. У цю систему входить комплект датчиків зворотного зв'язку різного призначення, пристрій зворотного зв'язку, пристрій порівняння сигналів. [6]
3. Застосування ІУіС в промислових роботах
Датчики, застосовувані для збору інформації в промислових роботах
Технологія безконтактного фіксації положення та переміщення об'єктів використовує механічне переміщення постійного магніту щодо чутливого елемента, в результаті чого в останньому формується відповідний електричний сигнал. Дана технологія працездатна в широкому діапазоні температур, вологості, вібрації. Варіантами виконання служать датчики на ефекті Холла, магніто-індуктивні, магнітні та оптичні датчики положення. p align="justify"> У датчиках Холу генерується зовнішнім полем і вимірюється напруга Холла залежить від величини і щільності магнітного потоку, ключовою характеристики датчика. Відсутність механічних контактів подовжує життя приладу, забезпечує відсутність стрибків сигналів і вузький діапазон похибки. p align="justify"> Магніто-індуктивні датчики досить надійні, володіють високою магнітною чутливістю, що дозволяє активізувати їх в сантиметровому діапазоні навіть за наявності ненамагнічіваемой перепони.
Взаємне переміщення викликає поява в обмотці (навколишнього "імпульсний" провідник ") електричного імпульсу. У відмінності від інших типів датчиків, імпульсний не потребує в зовнішньому джерелі живлення, оскільки енергія магнітного поля повністю переходить в електричну енергію імпульсу. p align="justify"> Наприклад, датчики швидкості обертання засновані на ефекті Холла, що випускаються фірмою Bosch, також можуть бути використані для вимірювання кутів і переміщень (відрізняються точним і надійним виміром, цифровим вихідним сигналом, стійкістю до потрапляння бруду).
Фірма OmRon виробляє промислові датчики в основі яких лежить вимірювання електростатичного ємності між нерухомим і рухомим електродами. Вимірюючи цю ємність, визначають тиск газу в датчиках тиску, реєструючи її зміна в одиницю часу? для визначення швидкості руху. Створені на основі мікромашину технології датчик...
