лового робота необхідно для формування та видачі керуючих впливів маніпулятору відповідно до керуючої програмою і конструктивно складається з власне системи управління, інформаційно-вимірювальної системи з пристроями зворотного зв'язку і системи зв'язку. Несучі конструкції служать для розміщення всіх пристроїв і агрегатів промислових роботів, а також для забезпечення необхідної міцності і жорсткості маніпулятора. p align="justify"> Виконавчий механізм - це сукупність рухливо з'єднаних ланок маніпулятора, призначених для дії на об'єкт маніпулювання або оброблювану середу. Захватне пристрій - кінцевий вузол маніпулятора, що забезпечує загарбання і утримання в певному положенні об'єкта маніпулювання. Привід призначений для перетворення енергії, що підводиться в механічний рух ланок виконавчого механізму відповідно до сигналами, які надходять з пристрою керування. [9]
Функціональна схема побудови промислового робота
Загальна функціональна схема промислового робота представлена ​​на малюнку 1.
Вона включає виконавчі системи - маніпуляційну (один або кілька маніпуляторів) і пересування, якщо робот рухливий, сенсорну систему, що постачає робот інформацією про зовнішнє середовище, і пристрій керування. Виконавчі системи в свою чергу складаються з механічної системи і системи приводів. Механічна система маніпулятора - це зазвичай кінематична ланцюг, що складається з рухомих ланок з кутовим або поступальним переміщенням, яка закінчується робочим органом у вигляді загарбного пристрою або якого-небудь інструменту. br/>В
Рисунок 1? Функціональна схема робота
Структурна схема побудови промислових роботів
Структурна схема промислового робота представлена ​​на малюнку 2.
В
Малюнок 2? Структурна схема промислового робота
Виконавче пристрій промислового робота виконує всі його рухові функції. У виконавчий пристрій входить маніпулятор і в загальному випадку пристрій пересування промислового робота. Маніпулятор складається з несучих конструкцій, приводів, виконавчих і передавальних механізмів. Кожна ступінь рухливості маніпулятора має свій двигун (пневматичний, електричний, гідравлічний). У промислових роботах часто використовують хвильові і планетарні редуктори, що дозволяє зменшити об'єм і масу складальної одиниці при високому коефіцієнті передачі. У промисловому роботі малої вантажопідйомності використовують традиційні зубчасті редуктори, а у важких роботах - зубчасті редуктори в поєднанні з гвинтовою парою. p align="justify"> Виконавчий механізм промислового робота (механічна рука) здійснює орієнтують і транспортують руху. Найчастіше він має шарнірне виконання. Робочим органом промислового робота є захватне пристрій (зварювальні кліщі, пістолет забарвленн...
