р фільтра береться рівним 4s, де s - масштаб особливої вЂ‹вЂ‹точки. Вид фільтрів Хаара зображений на зображенні:
В
Рис. 4. Фільтри Хаара. Чорні області мають значення - 1, білі +1. br/>
Фільтри Хаара дають точкове значення перепаду яскравості по осі X і Y відповідно. Оскільки фільтри Хаара мають прямокутну форму, їх значення легко вважаються за допомогою інтегральної матриці. Для розрахунку одного фільтра довільного розміру потрібно всього 6 операцій. p> Значення вейвлета Хаара dX і dY для кожної точки множаться на вагу і запам'ятовуються в масиві. Вага визначається як значення гауссіана з центром в особливій точці і сигмою рівній 2s. Зважування на гауссіане необхідно для відсікання випадкових перешкод на далеких від особливої вЂ‹вЂ‹точки відстанях. p> Далі, всі знайдені значення dX і dY, умовно наносяться у вигляді точок на площину, як показано на малюнку:
В
Рис. 5. На малюнку показані всі знайдені градієнти у вигляді точок у просторі dXdY. br/>
Далі, береться кутове вікно (показано сірим на малюнку) розміром?/3, і обертається навколо центру координат. Вибирається таке положення вікна, при якому довжина сумарного вектора для потрапили у вікно точок - максимальна. Обчислений таким чином вектор нормується і приймається як пріоритетний напрямок в області особливої вЂ‹вЂ‹точки. p> Маніпуляції з вікном потрібні для зменшення впливу шумових точок. Шум дає додаткові градієнти в напрямках, не співпадаючих з напрямом основного градієнта. Використання вікна дозволяє відсікти такі шумові точки, і більш точно обчислити істинний градієнт. p> Зазначимо, що не завжди потрібно інваріантність дескрипторів щодо обертання. Метод SURF має модифікацію, в якій орієнтація особливих точок не розраховується. Така модифікація дозволяє надійно ідентифікувати точки, повернені не більше ніж на В± 15 градусів. br/>
Обчислення дескриптора особливої вЂ‹вЂ‹точки
Дескриптор являють собою масив з 64 (в розширеній версії 128) чисел, що дозволяють ідентифікувати особливу точку. Дескриптори однієї і тієї ж особливої вЂ‹вЂ‹точки на зразку і на сцені повинні приблизно збігатися. Метод розрахунку дескриптора такий, що він не залежить від обертання і масштабу. p align="justify"> Для обчислення дескриптора, навколо особливої вЂ‹вЂ‹точки формується прямокутна область, яка має розмір 20s, де s - масштаб в якому була знайдена особлива точка. Для першої октави, область має розмір 40x40 пікселів. Квадрат орієнтується уздовж пріоритетного напрямку, обчисленого для особливої вЂ‹вЂ‹точки. p align="justify"> Дескриптор вважається як опис градієнта для 16 квадрантів навколо особливої вЂ‹вЂ‹точки.
В
Далі, квадрат розбивається на 16 дрібніших квадрантів, як показано на малюнку. У кожному квадраті береться регулярна сітка 5x5 і для точки сітки шукається градієнт, за допомогою фільтра Хаара. Розмір фільтра Хаара береться рівним 2s, і для пер...
