трів, інакше ми не зможемо визначити факт перебування локального максимуму гессіан всередині октави.
Відзначимо ще такий момент. Фільтри октави вважаються не для всіх пікселів поспіль. Перша октава вважається для кожного другого пікселя зображення. Друга - для кожного четвертого, третя - для кожного восьмого і так далі. Сенс зрозумілий - дві точки з відстанню 2 не можуть містити більше одного максимуму масштабу 2, 3 або більше високих масштабів. Тому немає сенсу перебирати всі крапки зображення, для знаходження максимуму масштабу 3, наприклад. p align="justify"> Подвоєння кроку пікселів для октав дозволяє економити при розрахунку фільтрів. Як ви напевно вже помітили, розміри фільтрів в октавах повторюються. Так, наприклад, фільтр розміром 27 присутній в трьох октавах. Так от, при обчисленнях, цей фільтр буде вважатися тільки для першої октави. Друга і третя - просто використовують розрахунки першої октави. А подвоєння кроку пікселів гарантує, що точки, в яких потрібно вважати гессіан, вже були прораховані попередньої октавою. p align="justify"> Тому, незважаючи на те, що октава містить чотири фільтра, насправді кожна октава (крім першої) вважає тільки два характерних для неї розміру, два інших - завжди можна взяти з попередніх октав. Перша ж октава змушена вважати всі чотири своїх фільтра. p align="justify"> Отже, після знаходження максимального гессіан методом сусідніх точок 3x3x3, ми знайшли піксель, в якому цей максимум досягається. Однак, оскільки, октава перебирає не всі точки зображення, то істинний максимум може не збігатися з знайденим пікселом, а лежати десь поруч, в сусідніх пікселях. p align="justify"> Для знаходження точки істинного максимуму, використовується інтерполяція знайдених гессіанов куба 3x3x3 квадратичною функцією. Далі, обчислюється похідна (методом кінцевих різниць сусідніх точок). Якщо вона близька до нуля - ми в точці істинного максимуму. Якщо похідна велика - зрушуємося в бік її зменшення, і повторюємо ітерацію, до тих пір поки похідна чи не стане менше заданого порогу. Якщо в процесі ітерацій ми відходимо від початкової точки занадто далеко, то це вважається помилковим максимумом, і крапка більше не вважається особливою. br/>
Знаходження орієнтації особливої вЂ‹вЂ‹точки
Для інваріантності обчислення дескрипторів особливої вЂ‹вЂ‹точки, які будуть розглянуті нижче, потрібно визначити переважаючу орієнтацію перепадів яскравості в особливій точці. Це поняття близьке до поняття градієнта, але SURF використовує трохи інший алгоритм знаходження вектора орієнтації. p align="justify"> Спочатку, обчислюються точкові градієнти в пікселах, сусідніх з особливою точкою. Для розгляду беруться пікселі в окружності радіуса 6s навколо особливої вЂ‹вЂ‹точки. Де s - масштаб особливої вЂ‹вЂ‹точки. Для першої октави беруться точки з околиці радіусом 12. p align="justify"> Для обчислення градієнта, використовується фільтр Хаара. Розмі...
