и і змінними системи.
Структурна схема представлена ​​на малюнку 3.1.
В
Малюнок 3.1 - Структурна схема змішувача-емульсатора
Вхідні параметри:
1 - тиск повітря
2 - температура води
Вихідні параметри:
3 - тиск повітря
4 - температура маси
Перешкоди:
5 - концентрація суміші
3.2 Побудова експериментальної перехідної функції об'єкта управління
В
Побудуємо графік перехідного процесу.
В
Рисунок 3.2 - Графік стрибкоподібного зміни вхідного впливу
Після чого значення зміни вихідної величини y (t) заносимо в таблицю.
Таблиця 3.1 - Експериментальні дані для побудови перехідної функції об'єкта управління
t, с
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
y (t)
0,052
0,07
0,19
0,25
0,31
0,35
0,4 ​​
0,42
0,45
0,47
0,48
0,49
0,5
За даними таблиці 3.1 будується перехідна функція об'єкта управління y (t) в програмі MathCad
В
В
Малюнок 3.3 - Отримання перехідної функції об'єкта управління y (t)
В
Малюнок 3.4 - Визначення динамічних параметрів
Вид отриманої вище експериментальної перехідної функції дозволяє зробити висновок, що з достатньою для практичних завдань точністю даний об'єкт можна апроксимувати послідовним з'єднанням наступних типових динамічних ланок: ланкою чистого запізнювання і апериодическим ланкою першого порядку. Таким чином, вираз для передавальної функції об'єкта управління буде мати вигляд:
В
Величини характеризують динамічні властивості об'єкта управління такі як К про - коефіцієнт посилення об'єкту, T - постійна часу об'єкту і П„ - час запізнювання об'єкта можна визначити за допомогою даного графіка.
Таким чином:
В· Час запізнювання П„ = 0,43 сек.; p> В· Постійна часу Т = 4,1 сек.; p> В· Коефіцієнт посилення До про == 0,63
Отримані дані про об'єкт управління є вихідними для розрахунків настроювальних параметрів для регулятора
3.3 Ідентифікація об'єкта управління
В
В
1 - розрахункова перехідна функція y (t), 2 - експериментальна функція перехідного процесу y (t)
Малюнок 3.5 - Ідентифікація експериментальної і розрахункової перехідної функції
В
Таблиця 3.2 - Експериментальні та розрахункові дані
t
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
5
5,5
6
y
0,052
0,07
0,13
0,19
0,23
0,29
0,33
0,38
0,43
0,46
0,48
0,49
0,5
y p
0,052
0,064
0,134
0,196
0,251
0,3
0,343
0,381
0,415
0,446
0,472 <...
