и отриманої скоригованої системи.
4.3 Визначення передавальної функції додаткового зворотного зв'язку, еквівалентної корегованим ланці
Для визначення додаткової ОС, що охоплює двигун, введення якої у вихідну систему еквівалентно введенню синтезованого послідовного коригуючого ланки, необхідно скласти структурну такий скоригованої САУ:
В
Малюнок 12. Структурна схема скоректованої системи з додатковою ОС
Для визначення вираження передавальної функції додаткової ланки - зворотного зв'язку охоплює двигун запишемо такий вираз:
,
,
,
,
В
В отримане значення для передавальної функції додаткового зворотного зв'язку підставимо значення передавальних функцій входять до неї:
,
,
,
,
Підставимо значення постійних часу в передавальну функцію додаткового зворотного зв'язку і отримаємо окремий випадок для передавальної характеристики додаткової ОС:
В
.
4.4 Принципові схеми систем
В
Малюнок 13. Принципова схема системи з коригувальним ланкою. br/>В
Малюнок 14. Принципова схема системи з додатковою ОС. p align="center"> Висновок
У ході проробленої курсової роботи була досліджена замкнута стежить система. У ході роботи була отримана загальна передавальна функція досліджуваної системи. Системи була перевірена на стійкість трьома різними методами. Кожен з яких показав, що система є нестійкою. Для того, щоб забезпечити даній системі стійкість нами було розроблено паралельне коригуючий пристрій, що є чотириполюсник, зібраний на радіоелементи. Включенням цього чотириполюсника в загальну схему системи, ми домоглися стійкості системи. У результаті ми отримали систему з задовольняє вихідним даним часом регулювання рівним 0,14 с. Величина перерегулювання склала 25%, що вкладається в допустимий інтервал, рівний 25%. Дані результати показують коректність підібраного коригуючого пристрою, який було побудовано з урахуванням бажаної ЛАЧХ. p align="justify"> Так само в ході роботи нами було запропоновано замінити коригуючий ланка, на аналогічну йому додаткову ОС охоплює двигун. Введення такої ОС загалом не вплине на якісні характеристики досліджуваної системи. p align="center"> Список використаних джерел
1. В.А. Бесекерскій, Є.П. Попов: "Теорія систем автоматичного регулювання", видання третє, виправлене, видавництво "Наука", Головна редакція фізико-математичної літератури, М., 1975. p align="justify">. М.М. Іващенко, "Автоматичне регулювання", Изд.4-е, перераб. і доп., Москва: "Машинобудування", 1978.
